1.目的：

　　2.适用范围：

　　适用于IRB2400、IRB1410等系列机器人的电机轴拆装流程。

　　3.准备工具：24V/100W开关电源一个及其连接出线、梅花内六角扳手一副、斜口钳一把等。

　　4.内容：

　　Part A、拆卸：

　　a.拆卸电机前注意事项

　　①针对IRB2400和IRB1410的2、3轴的拆卸时，需先手动释放电机刹车使得2、3轴完全压下来到死限位，以防止在电机拔出时2、3轴无刹车而突然掉下来压到操作人员；

　　②拆卸电机的过程，须在断电下操作。

　　b.六个轴电机拆卸小结

　　①1-3轴齿轮箱都内含有齿轮油大概为5L，拆卸马达时需要准备好容器在电机拔出时接油；

　　②2、3轴电机为和4、5、6轴电机的类型分别为同一种型号，多个电机同时拆卸的时候注意分辨对于轴。

　　C.2轴电机拆卸步骤

　　1、拆下电机后盖
                       

　　2、拆下电机电缆槽
                            

　　3、拆下电机的四个固定螺丝

　　Step1：做好标注

　　Step2：卸下四个螺丝（注：上面两个为短螺丝，下面两个为长螺丝）

　　Step3：电机螺丝卸下时齿轮箱里的齿轮油会参漏出来，要做好接油准备
                         
                          

　　d.1、3-6轴电机的拆卸方式等同于2轴，这边不做介绍。（注：3轴拆卸时无需放油）

　　e.5、6轴手腕的拆卸步骤

　　Step1：将5、6轴连杆机构的联轴器探视孔打开（1410为塑料塞子，2400为沉孔内六角螺丝）
                      

　　Step2：通过示教器微动5、6轴角度使得联轴器的锁紧螺丝正好处在孔位上，并使用内六角扳手松掉联轴器螺丝（松弛螺丝即可，不要松过头）
                               

　　Step3：卸下手腕锁紧螺丝
                              

　　Step4：拔出手腕
                                

　　Part B、安装：

　　a、2轴电机的安装

　　①电机的安装方法，按照拆下来时的步骤以及电机方向插到齿轮箱里，同时将四个紧固螺丝微旋上去，先不要拧紧以备调整电机输出齿轮与齿轮箱齿轮配合的间隙；

　　②电机齿轮间隙的调整，使用自制工具“起子”（锁在电机转轴编码器端上）；使用24V直流开关电源接到电机的刹车两根线上，释放刹车；确认刹车打开时，手动来回微动自制工具“起子”，靠自行手感判断要求的间隙大小（用力不要过大，导致带动齿轮箱转动），这里是靠人为移动电机的紧固位置来调整间隙的大小；
                             

　　③电机锁紧后，依照拆装的反步骤将电机的电缆槽和电缆及电机盖安装上；

　　④电机安装完毕后，上电试运行确认无问题后，对2轴齿轮箱重新注入齿轮油（注油时需要耐心等待，可以自制一个注油工具，做好能保证往里注油时内部气体顺畅外排）；

　　⑤其他轴的安装也等同2轴，这边不做介绍；

　　⑥电机安装完毕后，建议不要做微校，这样会造成TCP精度不能保证。

　　注：由于这边5、6轴的电机同在一个盖子里，电缆在连接时要特别注意线的对接顺序