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ABB机器人IRB2400系列伺服电机轴拆装步骤流程

日期:2018-10-18 人气: 来源:www.zr-abb.com 作者:ABB机器人维修

简介:1.目的: 2.适用范围: 适用于IRB2400、IRB1410等系列机器人的电机轴拆装流程。 3.准备工具:24V/100W开关电源一个及其连接出线、梅花内六角扳手一副、斜口钳一把等。 4.内容: Part A、拆卸: a.拆卸电机前注意事项 ①针对IRB2400和IRB1410的2、3轴的拆卸时……
  
    1.目的:
  2.适用范围:
  适用于IRB2400、IRB1410等系列机器人的电机轴拆装流程。
  3.准备工具:24V/100W开关电源一个及其连接出线、梅花内六角扳手一副、斜口钳一把等。
  4.内容:
  Part A、拆卸:
  a.拆卸电机前注意事项
  ①针对IRB2400和IRB1410的2、3轴的拆卸时,需先手动释放电机刹车使得2、3轴完全压下来到死限位,以防止在电机拔出时2、3轴无刹车而突然掉下来压到操作人员;
  ②拆卸电机的过程,须在断电下操作。
  b.六个轴电机拆卸小结
  ①1-3轴齿轮箱都内含有齿轮油大概为5L,拆卸马达时需要准备好容器在电机拔出时接油;
  ②2、3轴电机为和4、5、6轴电机的类型分别为同一种型号,多个电机同时拆卸的时候注意分辨对于轴。
  C.2轴电机拆卸步骤
  1、拆下电机后盖
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  2、拆下电机电缆槽
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  3、拆下电机的四个固定螺丝
  Step1:做好标注
  Step2:卸下四个螺丝(注:上面两个为短螺丝,下面两个为长螺丝)
  Step3:电机螺丝卸下时齿轮箱里的齿轮油会参漏出来,要做好接油准备
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  d.1、3-6轴电机的拆卸方式等同于2轴,这边不做介绍。(注:3轴拆卸时无需放油)
  e.5、6轴手腕的拆卸步骤
  Step1:将5、6轴连杆机构的联轴器探视孔打开(1410为塑料塞子,2400为沉孔内六角螺丝)
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  Step2:通过示教器微动5、6轴角度使得联轴器的锁紧螺丝正好处在孔位上,并使用内六角扳手松掉联轴器螺丝(松弛螺丝即可,不要松过头)
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  Step3:卸下手腕锁紧螺丝
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  Step4:拔出手腕
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  Part B、安装:
  a、2轴电机的安装
  ①电机的安装方法,按照拆下来时的步骤以及电机方向插到齿轮箱里,同时将四个紧固螺丝微旋上去,先不要拧紧以备调整电机输出齿轮与齿轮箱齿轮配合的间隙;
  ②电机齿轮间隙的调整,使用自制工具“起子”(锁在电机转轴编码器端上);使用24V直流开关电源接到电机的刹车两根线上,释放刹车;确认刹车打开时,手动来回微动自制工具“起子”,靠自行手感判断要求的间隙大小(用力不要过大,导致带动齿轮箱转动),这里是靠人为移动电机的紧固位置来调整间隙的大小;
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  ③电机锁紧后,依照拆装的反步骤将电机的电缆槽和电缆及电机盖安装上;
  ④电机安装完毕后,上电试运行确认无问题后,对2轴齿轮箱重新注入齿轮油(注油时需要耐心等待,可以自制一个注油工具,做好能保证往里注油时内部气体顺畅外排);
  ⑤其他轴的安装也等同2轴,这边不做介绍;
  ⑥电机安装完毕后,建议不要做微校,这样会造成TCP精度不能保证。
  注:由于这边5、6轴的电机同在一个盖子里,电缆在连接时要特别注意线的对接顺序
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