简介：ABB机器人机型：IRB4600 应用：涂胶 问题：Z 方向有抖动，造成涂胶质量差； 解决：现场调查后，发现主要原因是基座刚性太差， 所以使用 Mounting Stiffness Tuning (+ Accuracy Mode) 方案前后对比 ABB机器人机型：IRB 4600 （倒装） 应用：打磨 问题：路径……
应用：涂胶
问题：Z 方向有抖动，造成涂胶质量差；
解决：现场调查后，发现主要原因是基座刚性太差，
所以使用 Mounting Stiffness Tuning (+ Accuracy Mode)
方案前后对比
ABB机器人机型：IRB 4600 （倒装）
应用：打磨
问题：路径精度很差，且工具有抖动；
解决：使用 Mounting Stiffness Tuning
选择 Low Speed Accuracy Mode， 且 Dh Factor 改为 0.4
降速到 20 mm/s
现场安装
方案前后
ABB机器人机型：IRB4600
应用：激光焊接
问题：当一轴快速转动的时候，Y 方向有抖动；
解决： 有两种方案：
1. 选择 Low Speed Accuracy Mode
2. Optimal Cycle Time Mode 模式下 Dh Factor 改为 0.5
方案前后对比
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