ABB S4Cplus机器人硬件系统及常见故障分析.分析该机器人在工作时的典型故障及产生原圈.并提出排除故障的方法。排除硬件故障后再检查系统软件.全方面排除机器人故障，这样就会大大缩短故障排除的时间.为生产线的正常生产提供保障。

　　1、ABB S4Cplus机器人硬件系统

　　广州ABB机器人维修，ABB机器人硬件系统是由两部分组成.即机器人本体和控制柜。

　　1.机器人本体。机器人本体是由六个转轴组成的机构，每个转轴都带有一个西门子生产的交流伺服电机。同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器.驱动器根据反馈值与目标值进行比较.调整转动的角度，机器人运动精度达到±0.05mm—±0.2mm。编码器与串口测量板(SMB琏接，每个交流伺服电机都有单独的供电和编码器侧量线路。串口测量板主要起接收六个轴编码器位置参数的作用。并通过串口侧量板与控制柜计算机系统通信.调整机器人运行。

　　1.2控制拒组成，ABB驱动模块维修，机器人控制柜由机器人直流供电系统.输入输出系统.安全系统.计算机控制系统，伺服驱动系统等.散热冷却系统组成

　　1.21机器人直流供电系统。机器人直流供电单元一DSQC506将输人220V交流电转换为输出24V, 15V直流电，为机器人驱动系统L/O板单元，安全板、串口测量板等设备供电;计算机直流供电单元DSQCSOS将24V直流电转换为相应5V,33V,12V直流电.为机器人内部计算机系统提供电源。主计算机通过系统监控总线SMBus.监控所有直流输出;电池组单元_DSQC508由控制卡.电池组.测量电阻三部分组成。控制卡是电池微处理管理板。

　　电池组是由带温度传感器的可充电镶格电他组成输入24V直流.输出21.6V直流.当机器人关关机输入交流电压小于180V时.并超过20m.，电池组开始放电.为机器人系统备份提供电力。机器人通过温度检测控制充电状恋.并每周一次通过侧试电阻放电自检电池状态。主计算机通过系统监控总线监控电池组电力、充电状恋、电池功能与电池状态

　　1.22计算机控制系统。机器人计算机系统如图所示.由主计算机板DSQC500.轴什算机板DSQC503.L/O计算机板DSQC522.底板DSQC501.快速硬盘DSQC518.计算机直流供电单元DSQC505、电池组单元DSQC5O8.冷却风扇等组成。主计算机.轴计算机..L/O计算机通过底板连接.快速硬盘安装在主计算机板上。计算机系统支持1-2块1/0计算机板和1-3块轴计算机板。每块轴计算机板最多控制7个轴调整各轴的速率和转矩，轴计算机从主计算机接收数据.从串口测量板接收当前位置信号，计算机使用这些数据计算调整后愉出位置信号至驱动系统。当计算机系统工作时通过外部基础连接板DSQC504与驱动系统通信.输出运用指令，驱动驱动器运行.并接收串口测量板反馈信号.计算机器人运动位置，.并发出下一指令。1.23伺服驱动系统，伺服驱动系统由计算机系统控制，对位置、速度和电机电流进行数字化调整。对电机的交流控制进行司步。机器人通过计算机系统发出运动指令，控制驱动器使机器人运动，并从串口测量板连续地接收机器器人新的位置数据。输入位置调整器中，与先前的位置数据进行比较和放大，输出新的位置和速度控制参数。同时系统会根据重力、运动时的转动惯量和轴之伺的相互作用，不断地计算和优化调整参数。ABB驱动模块维修，驱动单元由驱动供电单〔DC. LINK)和三个驱动器组成。每个驱动器控制2个轴的交流伺服电机:1、6轴，2、4轴，3、5轴各共用一个驱动器。

　　1.24安全系统，机器人安全系统是基于安全控制的双电子安全链。每一条电子安全链都是由若干个开关串联组成的运行链，机器人只有在所有开关都闭合的情况下，才能使机器人设置MOTOR ON模式，机器人只有在MOTORON状态下才能给伺服电机上电。如果安全链一旦断开，机器人就转换成MOTOR OFF模式.机器人何服电机掉电.只有复位停止信号机器人才能再次上电。安全面板DSQC509的主要功能是监控双电子安全链.各开关状态都显示在安全面板DSQCSO9的LED指示灯和示教器的显示器上，观察这些状态就可以判断出停止信号的来源。控制面板还监控伺服电机过热保护PTC温控电阻和变压器过热保护，驱动器单元的冷却风扇和封算机系统的冷却风扇，只要这些装置有信号.愉入.电子安全链立即断开,机器人停止运行。1.25愉入输出系统。输入愉出系统由L/O板单元组成，机器人系统最多支持4块L/O板单元。每块L/O板有16个输入点和16个输出点。L/O单元板使用数字和模拟输入输出信号与外部其它设备通讯。L/O板单元通过CANBus总线和计算机系，统连接，通过一对一导线与外部设备PLC通讯。焊接机器人输入输出系统通过外部PLC与焊接设备通讯。机器人的移动焊接〔作过程:机器人移动到焊接工作点位置，控制系统由输入输出系统通过外部PLC向焊接控制箱发出启动焊接倍号.焊接控制箱发出信号焊枪闭合焊接开始.焊接结束控制箱发出焊接完了信号，打开焊枪，机器人接收焊接完了信号和焊枪打开到位信号后发出移功信号，机器人移动到下一焊接工作点位置。

　　2、机器人常见故障分析

　　03报警是焊接机器人焊接变压器过热报警，在焊接变压器七有一个温度过热保护，保护信号通过L/O系统与机器人通讯.受安全面板监控.当这个过热保护损坏或连接导线断路均可以造成此故障;04报警是焊接机器人焊接异常报警。机器人发出焊接启动信号给焊接控制箱.焊接控制箱发出焊枪闭合和焊接开始信号，焊接完成后返回焊接完了信号给机器人。当机器人接收不到焊接完了信号时04报警。造成这一故障的原因可能有:焊枪没有合。没有完成焊接过程;电极头短，没有完成焊接过程.焊接部件表面有异物影响焊接过程.焊接电缆断。没有完成焊接，机器人投有接收到焊接完了信号。

　　05报警是由于机器人在焊接移动过程中遇到外界阻力.机器人系统有过载监控保护，当达到监控级别的阻力时系统报警01、02报警是机器人监控安全链上的示教器急停.面板急停.安全门急停开关断开.双安全链断开.机器人MOTOROFF仲州胶警。GUN TIME-OUT是机器入焊接结点后，焊枪打开到位开关检测后.机器人才能够继续移动，否则机器人就会认为焊枪没有打开而报警，不再堆续移动T作。检测开关一般都是焊枪小张口开关。原因可能有:检侧开关损坏，开关线路断路。但有的时候机器人也可以取消检测功能.在焊枪捍接完了后，焊枪打开的时机器人就可以移动，这时可以夏修改焊枪打开时间参数来控制焊接和移动过程。