木偶剧是一种传统民间艺术的表演形式，近日，来自苏黎世联邦理工学院的研究人员用工业机器人控制木偶进行了一次精彩的表演。机器人通过不断模拟人类操作木偶的状态和动作让木偶按照预期的方式移动。

　　从技术角度来说，在牵线木偶的操作时机器人是需要低驱动来进行掌控的，通过高度非线性耦合摆系统才能完成。整个的操作过程是由重力驱动，通过少量线缆产生张力，在经过机械铰接处产生的内在驱动力。因此，木偶操作者的行为和木偶的动作之间的动作展现是无法直观进行展现的，要掌握这种独特的艺术形式需要研究者进行大量的实践操作。这个团队希望自动机器人能够以接近人类木偶操纵者的技能水平为牵线木偶制作动画。

　　这项研究采用的是ABB YuMi机器人，主要考虑到因它有相当多的自由度，这对于该项研究的开发有极大地帮助。目前这个项目还不能操作太复杂的提线木偶，但它可以表演木偶龙。在现实中操作木偶时，机器人在下一秒不断模拟人类的运动轨迹，反复优化以达到让木偶按照预期的方式进行移动。