1）什么是码垛？

　　有规律的移动机器人进行抓取及放置

　　2）ABB机器人维修-如何简便码垛程序

　　设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

　　3）如何创建

　　创建m_pallet模块
        

　　建立两个
        

　　在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距
        

　　在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点

　　通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向    
        
 

　　其中偏移如下：

　　创建有规律的机器人旋转
        

　　1）如果有上图所示6个产品位置要吸取，如何最快速的创建点位？（纯示教？Naive，太体力活了。）

　　2）如下图，我们可以发现1号位置和0号位置姿态一样，1号相对于0号就是一个半径的偏移，2-6号位置相对于0号也都是一个半径的偏移，2-6号姿态均朝向圆心。由于图中为6个，即从2号开始，每个点姿态相对于1号旋转了60°
        

　　3）是不是可以只要示教0号点位置，同时已知半径（未知的话，自己量一下），就能自动算出其他6个点位置而不用示教了呢？答案当然是可以的！！！

　　4）由于涉及到坐标系偏移和旋转，所以要做好Tool和工件坐标系

　　5）创建工具gripper_dual,假设z方向100，工具的Z方向为工具延伸方向
         

　　6）如下图创建坐标系，圆心在中间，0号到1号方向为X，y如图。下图中的工件坐标系Z朝下（满足右手法则）。这样创建主要是为了计算方便。
         

　　7）在workwobject2坐标系，gripper_dual工具下，示教中间产品位置Target_center，此时工具的Z必须垂直于产品平面，即工具的Z朝下。（其实只是要用这个点的姿态和z，这个点的xy都是0，因为这个点在workobject2坐标系处于原点，即xy都是0）

　　8）设置圆心到第一个产品的距离（即半径radius），这里举例

　　9）我们假设第一个位置叫Target1，则在workobject2坐标系下

　　Target1：=Target_center；！先让Target1位置和姿态都等于

　　Target1.trans.x:=radius*cos(60*0);！重新计算位置的

　　Target1.trans.y:=radius*sin(60*0);!重新计算位置的

　　Target1:=RelTool(Target1,0,0,0Rz:=0*60);！得到计算后的位置x和y后，tcp绕着工具的Z旋转60°。

　　10）通过上述例子，就得到了Target1位置，注意是在workobject2坐标系下。

　　11）再配合test等流程，就可以比较简单的完成6个位置的计算和移动，如下

    PROC main()

    radius:=21.45;

    count1:=1;

    WHILEcount1<7 DO

    rHome;

    cal;

    routine1;

    count1:=count1+1;

    ENDWHILE

    ENDPROC 

    PROC routine1()

    MoveJoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

    MoveLTarget_temp,v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

    WaitTime 1;

    MoveLoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

    ENDPROC

    PROC cal()

    Target_temp:=Target_center;

    TEST count1

    CASE 1:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=(count1-1)*60);

    CASE 2:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=60);

    CASE 3:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=120);

    CASE 4:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=180);

    CASE 5:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-120);

    CASE 6:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-60);

    ENDTEST

    ENDPROC

    PROC rHome()

    MoveJpHome,v500,z1,gripper_dualWObj:=wobj0;

    ENDPROC