杜尔DURR机器人在调试过程中出现PLC通讯信号中断、计量泵出入口压力误报警、旋杯转速反馈值异常、机器人与输送链间信号传递异常导致的撞车、车型信息叠加现象导致的撞车、机器人CTEI通讯模块故障等等，本文主要针对旋杯转速反馈值异常问题引出的现象及与旋杯转速相关部件作用及功能的说明。
　　与旋杯转速相关部件
　　1、雾化器光眼
　　法兰盘，此处与雾化器紧密贴合，但因一些异常操作（如错误的人工擦拭方式）将会导致光眼受到漆液的污染，从而使光信号无法感应或感应错误，出现旋杯转速信号无法反馈或反馈数值异常现象。
　　马达内部光暗面，马达转动过程带动光暗面的转动，通过光眼将感应到的光、暗信号传递给光电转换器，从而检测马达的转速及正反转状况。
　　2、空气比例阀
　　DURR杜尔机器人空气比例阀分为马达空气比例阀和成形空气比例阀，用于调节供给雾化器马达空气及成形空气量。其中，马达空气与旋杯转速的实际值有必然性关系。
　　3、光电转换器
　　每个光电转换器拥有两个光纤接口，应用于对马达转速、计量泵出入口压力值经光信号转换为电信号。在马达转速检测方面，光电转换器一方面通给比例阀进行马达转速的监控，一方面通给马达刹车空气电磁阀用于对刹车空气的空气，两方面共同实现对马达转速的检测和控制。
                                  
　　4、光纤
　　连接光电转换器与法兰盘光眼间采用光纤连接进行信号传输，通过光纤对马达内部镜面反射光的感应将检测的马达转速传递给光电转换器。
　　5、问题解决思路
　　确认并梳理问题发生相关情况及难易度分析，见表1.
表1 问题发生相关情况及难易度分析

序号	与问题相关部位损坏/故障情况	故障现象	发生可能性	问题解决/部件更换难易度
1	雾化器光眼污染	旋杯转速异常高/低并发生报警、旋杯转速无反馈值	较高	简单
2	空气比例阀故障/损坏	旋杯转速无反馈值	较高	较难
3	光电转换器故障/损坏	旋杯转速无反馈值	较低	较难
4	光纤接触不良	旋杯转速异常高/低并发生报警	较低	较简单
5	光纤破损至损坏	旋杯转速无反馈值	较低	难
6	马达内部污染	旋杯转速异常高/低并发生报警	一般	较难

 
　　DURR杜尔机器人维修，根据发生故障可能性及解决难度确认排查顺序。
　　1）在出现旋杯转速出现异常高/低并发生报警时，可能原因为：雾化器光眼污染、光纤接触不良、光纤破损至损坏。
　　首先检查雾化器光眼处是否受到污染，进行简单保养处理；检查光电转换器处光纤接触情况，进行紧固；更换光纤。
　　2）在出现旋杯转速无反馈值时，可能原因为：雾化器光眼污染、空气比例阀故障/损坏、光电转换器故障/损坏、马达内部污染。
　　首先检查雾化器光眼处是否受到污染，进行简单保养处理；检查空气比例阀指示灯是否出现异常，进行更换马达空气比例阀；更换光电转换器；拆解雾化器马达，通过光眼探测通路观察马达光暗镜面是否有污染，如有污染进行拆解清理。
　　本次问题解决过程
　　1）拆解机器人雾化器，对法兰盘与雾化器接触处部位（特别注意光眼位置）进行擦拭、清理，在确认好密封圈状态（是否缺少密封圈或密封圈损坏）后重新进行安装；
　　2）重新安装雾化器后仍未解决问题，此时对马达空气比例阀、光电转换器进行更换。（需注意在安装比例阀时，信号线、空气管、电源线的安装位置、牢固性及线的放置不会因为机器人仿形动作导致松动）
　　3）在更换比例阀及光电转换器后经测试仍没有旋杯转速的反馈信号，此时将考虑范围关注到光纤处，在更换光纤过程中发现，机器人轴与法兰盘连接处已让清漆凝结，在拆解掉法兰盘后发现机器人5轴内保护管包括法兰盘连接处漆管、气管均有清漆凝结。
　　4）将5轴整体进行更换，同时更换光纤，更换完成后进行测试，问题得到解决。
　　问题发生原因
　　因法兰盘处连接清漆管路出现破损，导致清漆泄露至机器人5轴内及法兰盘附近，长时间下去清漆发生凝结并将破损口处凝结，所以未出现机器人轴节处渗出清漆的现象，凝结后的清漆在机器人运动过程中与5轴内保护软管摩擦，使保护软管发生破损，破损后的软管及凝固清漆在机器人运动过程中与光纤出现摩擦，长时间摩擦导致光纤的损坏，故无法传递信号至光电转换器处，将无法将马达转速值反馈至人机界面中显示。
在日常维护中需要定期对机器人5轴内状态进行查看，对已损坏的保护软管进行及时更换。（可通过采购内窥镜的方式对5轴内部软管状态进行检查）
DURR杜尔机器人故障，DURR杜尔机器人维修，可以咨询广州子锐机器人技术有限公司，本公司是一家第三方专业的工业机器人维修技术服务。
 
 

文章来源，工业机器人维修官网：www.zr-abb.com

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