1. ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用 

     1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）
                                                                   

     2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。

     3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。
                                                                   

     注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）

     4）插入指令如下
                                                                  

     MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置Path_30;//运行右边产品轨迹

     MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home

     MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点

     ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfL\Off; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错

     PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用\rot表示平移和旋转均计算。如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算

     Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹

     PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系

     MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;

     以上是ABB机器人维修保养编程技巧分享，除此外还有更多的编程，如有需要ABB机器人维修，机器人保养的问题，可以咨询ABB机器人维修公司-广州子锐。