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ABB机器人系统中的位置和速度介绍

日期:2018-05-24 人气: 来源:www.zr-abb.com 作者:ABB机器人维修

简介:1. ABB机器人中用来表示位置的数据类型是: Robtarget 用于定义移动机械臂和附加轴的移动指令中的位置。 jointtarget 用于确定通过指令MoveAbsJ 而将机械臂和外轴移动到的位置。 2. ABB 机器人中用来表示速度的数据类型是: Speeddata 用于规定机械臂和外轴……
  
  1. ABB机器人中用来表示位置的数据类型是:
  Robtarget 用于定义移动机械臂和附加轴的移动指令中的位置。
  jointtarget 用于确定通过指令MoveAbsJ 而将机械臂和外轴移动到的位置。
  2. ABB 机器人中用来表示速度的数据类型是:
  Speeddata 用于规定机械臂和外轴均开始移动时的速率。
  3. robtarget 的构成部分如下。
  v_tcp 用mm 来表示工具中心点的位置(x、y 和z)。规定相对于当前目标坐标系的位置,包括程序位移。如果未规定任何工件,则为世界坐标系。
  v_ori 工具方位,以四元数的形式表示(q1、q2、q3 和q4)。
  v_leax 机械臂的轴配置(cf1、cf4、cf6 和cfx)。
  v_reax 附加轴的位置。
  4. jointtarget 的构成部分如下。
  robax 机械臂轴的轴位置,以度数计。
  extax 外轴的位置。对于旋转轴,其位置定义为从校准位置起旋转的度数。对于线性轴,其位置定义为与校准位置的距离(以mm 计)。未定义的外轴,值
  5. speeddata 的构成部分如下:
  v_tcp 工具中心点的速率,以mm/s 计
  v_ori TCP 的重新定位速率,以度/秒表示。
  v_leax 线性外轴的速率,以mm/s 计。
  v_reax 旋转外轴的速率,以度/秒计。

文章来源,工业机器人维修官网:www.zr-abb.com