密封面是阀门最关键的工作面，密封面质量的好坏关系到阀门的使用寿命。密封面的研磨主要用于获得较高的尺寸精度、几何形状精度及表面粗糙度。

　　随着国内制造业企业从传统制造方式向智能制造转型，阀门性能和寿命要求的提高，自动化研磨逐渐成为了阀门制造企业的新选择。然而，考虑到阀门密封面的材料要求和研磨原理，工业机器人打磨阀门密封面的难度较大，尤其是精度要求较高的精密阀门，要实现其自动化研磨，需要深入了解它的技术要求，攻克工艺难题。

　　一、密封面的材料

　　根据阀门种类和用途以及流体的性能，密封面材料要考虑耐腐蚀、耐擦伤、耐冲蚀、抗氧化等因素。

　　密封面材料分为软密封材料和硬密封材料。软密封材料耐腐蚀，但不耐温，包括橡胶和塑料；硬密封材料则主要以金属材料为主，包括用于低压阀门的铜合金、用于普通高中压阀门的铬不锈钢、用于高温高压阀门及强腐蚀阀门的司太立合金、用于腐蚀性介质的镍基合金等等。

　　材质要求越高，应用环境越复杂，密封面的研磨难度越大。

　　二、密封面的研磨原理

　　研具与密封圈表面很好的贴合在一起，研具沿贴合表面作复杂的研磨运动。研具和密封圈表面间放有研磨剂，当研具与密封圈表面相对运动时，研磨剂中的部分磨粒在研具与密封圈表面间滑动或者滚动，切去密封圈表面上很薄的一层金属。密封圈表面上表面上凸峰部分首先被磨去，然后渐渐的达到要求的几何形状。

　　在密封面研磨过程中，为均匀地切去密封圈表面的金属和避免明显划痕，研具在贴合密封圈面进行运动的同时，需不断变更运动方向。同时，研磨速度越高、研磨压力越大，研磨效率越高。

　　此外，研磨不仅是磨料对金属的机械加工过程，同时还有化学作用。研磨过程中通常会加入相应的研磨剂，能让被加工的表面形成氧化膜，以及降低研磨过程提升的温度，从而加速了研磨过程。

　　三、密封面的自动化研磨

　　以精密阀门为例，针对毛刺多、铸件偏差大、切削余量小等问题，罗庚机器人设计和制造的阀门密封面研磨机站主要有以下三大优势：

　　1.主动柔顺控制

　　机站引入力/位混合控制技术，精准控制位置和接触压力，快速变更研磨运动方向。它出色的柔顺性避免了断刀等现象，位置反馈控制保证了去除完成后的轮廓达到工件标准精度要求，解决了由于工艺的差异导致去毛刺打磨抛光的产品不一致性、去除不干净的问题。

　　2.自动补偿

　　机站能够实时反馈接触面力度、位置等信息，通过核心算法进行快速响应和调整，即便面对铸件切削余量较小、耗材易损耗而导致位置变化等情况也能轻松驾驭。

　　3.离线编程

　　针对多种类、多规格的阀门铸件，罗庚机器人的离线编程和核心算法可以实现简化编程方式，提高编程速度，缩短机站占用时间，适应柔性、快速生产的需求。

　　考虑到客户绿色生产和标准化的需求，机站整体呈一体机式设计，一方面集成了除尘装置，可以将研磨过程中产生的灰尘碎屑收集起来统一处理，维护生产环境的洁净和安全；另一方面，一体机标准化程度更高，能够快速满足客户多样化的方案设计需求，操作控制也更加友好。