简介：一直以来 带大家了解的都是 智能制造 工业互联网 工业机器人的应用等 那么今天 就和小编 从零部件角度 认识一下 工业机器人的系统组成 机器人是一个在三维空间具有较多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器……
一直以来
带大家了解的都是
“智能制造"
"工业互联网"
那么今天
就和小编
从零部件角度
认识一下
工业机器人的系统组成
机器人是一个在三维空间具有较多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。
根据ISO8373定义：工业机器人是指在工业自动化中使用的，固定式或移动式，具有三轴及以上可重复编程、多用途的自动控制操作机。
按照机械结构，工业机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球面坐标型、垂直多关节型、SCARA型（平面多关节机器人）及Delta型（并联关节机器人）
控制系统
控制系统是工业机器人的大脑
控制系统类似于人体大脑，负责输入信息的处理及向驱动系统传输运动信息。嵌入式运动控制系统是主流：基于核的微控制器移动性能好、功耗低、可靠性高、实时性强。嵌入式控制系统架构一般基于ARM处理器、DSP处理器及FPGA（单一或组合形式）
动力系统
动力系统是工业机器人的心脏脉络
动力系统主要由驱动系统（心脏，亦称伺服系统）及传动系统（肌肉、筋络）组成完整的伺服系统囊括伺服驱动器、伺服电机和编码器三个重要部件传动系统核心零部件：减速电机、滚珠丝杆、齿形带、减速器
1、伺服系统
把输出量以一定准确度跟随输入量的变化而变化的自动控制系统。
核心零部件：伺服驱动器（驱动伺服电机运转的信号传递单元)、伺服电机、编码器 (反馈元件，相当于标尺）
2、传动系统
长距离传递动力源、将伺服电机输出角位移转变成机械结构线位移
核心零部件：减速电机、滚珠丝杆、齿形带、减速器。线位移机械（直角坐标机器人），通常配套减速电机；角位移机械（关节型机器人），精密减速器是其减速增矩的核心零部件。
机械结构系统
机械结构系统是工业机器人骨架机器人的机械结构类似人体，通常可划分为腰部、臂部及腕部结构。
1、腰部结构
腰部结构包括机座和腰关节
腰关节是负载最大的运动轴，对末端执行器运动精度影响最大，设计精度要求高
2、臂部结构
连结腰部和腕部结构，实现空间操作机在空间的运动
臂部结构一般选用高强度轻质材料，满足运动刚度需求、减轻质量尽量灵活
3、腕部结构
连接操作机手臂与末端执行器，并决定末端执行器在空间的姿态
腕部具有2-3个自由度，各运动轴采用分离传动，整体结构紧凑。
文章来源，
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