简介：手动操作机器人 将操作模式选择器置于手动减速模式。 切换至操纵窗口。 检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。 Extenal Unit: 外轴运动单元，机器人最多可控制六个外轴。 Robot: 机器人。 Linear： 直线运动。 机器人工具姿态不变，机器人沿……
手动操作机器人
将操作模式选择器置于手动减速模式。
切换至操纵窗口。
检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。
Extenal Unit: 外轴运动单元，机器人最多可控制六个外轴。
Robot: 机器人。
Linear： 直线运动。 机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系，移动方向将改变。
Reorientation：旋转运动。 机器人工具中心点位置不变，机器人沿坐标轴转动。
Axes(Group1,2)：单轴运动。
坐标系，工具，速度设定
机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系” ，“Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。
其相互关系如下：
Coord：摇杆操作坐标系。
World大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool：工具选择。
Wobj：工件坐标系选择。
Incremental：点动速度选择。
No(Nomal正常)
Small(慢)
Medium(中等)
Large(快)
按下使能键(Enabling Device),摇动摇杆操作机器人。
使动装置：
自动模式下无效。
手动模式下，使动装置有三个位置。
起始为“0”，机器人马达不上电。
中间为“1”，机器人马达上电。
最终为“0”，机器人马达不上电。
沿直线移动机器人工具
设置运动方式为直线。
操纵机器人沿Base座标系的方向移动：
操纵机器人沿Tool座标系的方向移动：
按 TOOL 选择所需的工具为gun1。
机器人将沿gun1的方向移动(改变gun1的方向可获得特定的移动效果)
旋转移动机器人工具
移动方式置为旋转
选择工（夹）具（Tool）。
机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转。
单轴移动机器人
如果要进行单轴操纵，其操纵方向为
沿坐标系调整工具方向
工具的 Z 方向可以用Align功能调整到与选定坐标系的一个方向一致。 调整时，选定坐标系三个方向中与当前工具Z方向夹角最小的方向是调整的目标方向。 如下图所示，若想将工具 Z 方向调整为垂直(与World Z 方向一致)。
首先手动调整工具 Z 方向到接近垂直。
选择 Special: Align 系统将显示可用于调整的参照坐标系如下：
选择期望的参照坐标系 World
按下使动健，轻碰一下摇杆，机器人将自动移动到期望的方向后停止运动。
按 OK 完成调整。
操纵外部轴
设置运动方式为外部轴。
选择 Unit，按功能键选择要操纵的外轴。 如果系统有超过5个外轴，按回车键，功能键上可显示其他的外轴。
点动移动机器人
点动移动(incremental)功能是用来精确的调整机器人位置。 如下图进入点动状态。
当机器人处于点动状态时，每动一下摇杆，机器人移动一步；摇杆倾斜超过 1 秒钟后，机器人以每秒10步的速度连续移动，直到摇杆复位。
点动步长选择
No: 连续运动，速度与摇杆倾斜角度成比例。
Small: 步长约 0.05 mm 或 0.005 度
Medium: 步长约 1 mm 或 0.02 度
Large: 步长约 5 mm 或 0.2 度
User: 用户自定义步长
文章来源，
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