ABB机器人M2000功能概览

　　ABB机器人M2000 伺服驱动器提供相当多的功能，使它能够在非常广泛的工业场合中应用。

　　这两个功能家族是：

　　传统调试功能，如：

　　原点回归，

　　在操作人员控制下移动(手动模式)，

　　伺服驱动器－伺服电机组合的自动调谐。

　　操作模式：

　　位置控制：

　　- 点到点模式，

　　- 电子齿轮模式。

　　速度控制：

　　- 带位置控制的速度控制，

　　- 直接速度控制。

　　转矩控制：

　　- 电流控制。

　　可以有两种控制模式：

　　本地控制模式

　　网络控制模式

　　本地控制模式下，伺服驱动器参数可以通过集成显示终端，远程终端或PowerSuite软件定义。运动由模拟信号(± 10 V)或RS422形式信号(脉冲/方向或A/B编码器信号)决定。 这种模式下，行程开关和原点传感器输入不由伺服驱动器管理。

　　原点回归

　　绝对坐标下，从一个点移动到另一个点之前，必须执行原点回归操作程序。 原点回归程序在于将轴位置值与已知的机械位置相关联。此位置成为以后轴运动的参考位置。

　　原点回归可以通过直接把轴的实际位置写入寄存器，或通过一系列到原点传感器的运动执行。

　　运动到位置传感器的原点回归

　　控制器支持4种形式的运动到位置传感器的原点回归程序：

　　原点回归到负限位开关，“LIMN”。

　　原点回归到正限位开关，“LIMP”。

　　原点回归到参考开关“REF” ，第一次沿负方向移动。

　　原点回归到参考开关“REF”，第一次沿正方向移动。

　　原点回归程序的执行可以考虑或不考虑编码器索引脉冲。

　　强制原点回归

　　强制原点回归即直接设定当前电机位置为新参考点，所有以后的定位数据参考此点

　　手动模式

　　这种模式下轴可以在操作者的控制下直接运动。

　　电机来回运动一个路径单元或以恒定速度连续运动。有两种运动速度可选(慢或快)。多种参数允许完全通过手动模式指定。

　　设定点值

　　参数可以通过通讯网络， PowerSuite软件或伺服驱动器集成的显示终端传送。

　　采用手动模式移动轴。

　　作为控制位“startMan”上升的结果,会以低速或高速运动到一个定义好的距离(1)，速度取决于第二控制位。

　　如果“startMan”控制位保持激活超过一个定义时间“timeMan” - 事例 3 -，运动重新开始并持续进行 (4)， 在操作者的监视下，直到“startMan”位返回非激活状态。一个“stateMan”位反映当前电机状态-准备移动/旋转中-当伺服驱动器在手动模式下控制时。