ABB TR5002喷涂机器人技术

    目前在国内使用的机器人喷涂，这些设备引进较早，控制精度较差；新的涂装线普遍采用ABB、FANUC、MOTOMAN、DURR等多轴机器人，下面主要是以ABB机器人为基础进行讨论。

    ABB TR5002喷涂机器人技术

    影响漆膜厚度的因素

    在机器人喷涂施工中，涂层膜厚可以按如下公式计算：         

    干膜厚度=(流量×涂料体积固体含量×涂料转移率)／(走枪速度×喷幅宽度)          

   （1）流量，即喷涂时单位时间从喷枪口流出的涂料体积。在机器人喷涂中，这个数据直接在BRUSH（刷子）参数表中确定。

    ABB TR5002喷涂机器人技术，一些老式的机器人喷涂中，流量控制没有和机器人系统建立联系，无法在一个喷涂程序中间随时更改流量。而大部分新机器人的流量控制系统直接由机器人的IPS系统控制，使流量控制更加精确和便捷。         

    如在ABB机器人喷涂的流量控制中，根据流量控制是否闭环分两类。一是对流量精度高的设备采用闭环控制，在闭环控制中，常用的设备配置有两种

    一是使用计量齿轮泵，即泵每转一圈所获得的体积数是恒定的，机器人1PS系统控制计量泵的转速来达到定量供漆，在这类系统中，涂料的动力来自齿轮泵产生的压力。          

    二是通过流量计和节流阀组成的闭路系统来控制，在这类系统中，涂料的压力来源于供漆系统，流量计获得的流量信号传到机器人IPS系统与已标定的值作比较，当流量有偏差时，信号返馈给节流阀，通过改变节流阀开闭度来调节。使用第二种方案控制时对供漆压力的稳定性要求高。机器人喷涂系统提供了多级修正流量偏差的方法。          

    ABB TR5002喷涂机器人技术，如在ABB TR5002喷涂机器人上，对于系统的偏差有两种途径可以调整。

    一是可以通过机器人设鼍中的ROBOT PARAMETRE中的涂料特性设置，这种情况下允许对于每种涂料系统进行不同的设置，如可以修正流量受到涂料的黏度和相对密度的影响。          

    二是可以通过TEACH PADENT中的BRUSH设置。如当BRUSH中设置是200而实际测量得到的流量是220时，可以设置BRUSH比例为200／220=91％，这样实际的喷涂流量成为200。需要注意的是这种设置重新开机后参数自动恢复到100％。喷涂中流量范围的选用主要受到两个环节的影响：计量泵和雾化器。这两个设备的瓶颈决定了最后可以获取的流量范围。

如当使用6 cc计量泵时，因为泵的受控转速范围是0～150 r／min，因此它的额定流量在0～900 mL／min。同时，雾化器也存在不同的流量上限。如ABB机器人旋杯ROBOBEL625的上限为400 mL／min，所以在这种设备配置中，最高流量只能是400 mL／min。同样，过低的流量在使用计量泵时泵的转速过慢，无法达到应有的精度。另一个需要关注的因素是，在空气喷涂时，流量的大小影响到涂料雾化效果。根据机器人喷涂保险杠的经验，空气喷枪选用许可流量的20％～70％较为合适，旋杯选用20％～100％流量。

   （2）涂料转移率，指最终附着在产品表面的涂料占涂料从喷枪中喷出的总流量的比例，也称作上漆率。事实上整个涂装设备的发展历史也可以看作是一部提高涂料转移率的历史，因为它与涂装制造成本和环境保护这两个主题密切相关。影响转移率的主要参数包括：雾化器种类、静电高低、喷涂参数、导电性等。使用怎样的喷涂设备是决定转移率的第一因素，因为不同的设备转移率有着明显的差别。