简介：由于这次故障是在系统正常运行的过程中突然发生的，而且abb IRB3400机械手维修在死机时并未出现任何异常现象，想要直接断定故障的原因无疑是非常困难的。当操作人员按下电动机的启动按钮后，系统共显示出了11条错误信息。……
在一次系统如常运行的过程中，机器人却意外地出现了故障，它突然死机，并且发出了两条报警信息：错误代码20001（表明工作回路已经断开）和错误代码10010（表示马达当前处于关闭状态）。值得注意的是，这一突发事件发生时，并未伴随其他任何异常现象。更为棘手的是，自那以后，每次尝试开机，系统都会无一例外地显示出六条错误信息，其中就包括了之前提到的20001错误。而当操作人员压下电动机的启动按钮后，错误信息的数量更是激增到了七条，这新增的错误中不仅再次出现了10010错误，还包含了之前开机时就已经出现过的两条错误，机器人也彻底陷入了死机状态，无法继续执行任何指令。
IRB3400系列机器人，作为瑞典ABB公司在90年代推出的杰出产品，根据手腕的活动范围以及夹持物体的重量，被精心划分为三种不同的规格。而本系统所采用的是IRB3400/1.95-30型机器人，这意味着它的手腕中心与基座中心的最大活动距离可达1.95米，同时，它的最大夹持重量也达到了30公斤。这款机器人具备六个旋转自由度，能够灵活地完成各种复杂任务。而在本系统中，由于机器人还可以在直线导轨上自由行走，它的自由度又增加了一个。在柔性制造单元中，这款机器人主要负责加工机床的装卸料工作，以及工件在单元内部的搬运任务，是生产线上的得力助手。
由于这次故障是在系统正常运行的过程中突然发生的，而且abb IRB3400机械手维修在死机时并未出现任何异常现象，想要直接断定故障的原因无疑是非常困难的。当操作人员按下电动机的启动按钮后，系统共显示出了11条错误信息。经过初步判断，认为这些错误信息中的某些很可能是相互关联的，也就是说，当其中的一些错误被排除后，另一些错误可能会随之自动消失。为了找到问题的症结所在，对这11条错误信息进行了全面而深入的研究，并决定以其中的几条错误信息为突破口，逐一进行排查和分析。
在abb IRB3400机械手维修排查的过程中，注意到，开机时出现的第一条错误信息是38001错误（提示后备电池丧失）。这里的后备电池是指安装在机器人机身上的四节可充电镍-镉电池。在过去的使用过程中，也曾遇到过这个错误。一旦这个错误发生，机器人的原点信息就会丢失。以往，只需要通过重新调整机器人的原点，并对机器人进行一段时间的开机充电，就可以恢复正常使用。这次由于机器人已经死机，无法手动调整它的原点。考虑到机器人的后备电池已经四年没有更换过，迅速进行更换。在充电一段时间后，再次尝试开机，abb IRB3400机械手维修38001错误确实消失了，但机器人仍然无法正常工作。
可以判断，这次abb IRB3400机械手维修故障的主要原因并非由38001错误引起。在压下电动机按钮后出现的错误信息中，有一条是33201错误（表示从计算机控制器上读取轴的信息时发生了错误）。由于经常通过机器人的离线编程接口读入运行程序，不得不考虑机器人的控制计算机是否可能感染了病毒。在进行所有的诊断和维修过程中，都必须确保机器人的操作系统处于正常状态。控制计算机使用20M的内存来存放操作系统软件及相关数据，而没有配备硬盘。为了排除操作系统的故障，尝试通过放电清空内存，并重新安装控制软件。然而，在重新启动后，发现错误信息仍然与之前相同。这表明，操作系统并没有出现故障。
在进一步的回路检查中，发现无论是开机还是压下电动机按钮后，都会出现10012错误（由某些安全保护设施导致的运行回路断开）。这个错误很可能与上面提到的20001和10010错误相关联。它表明，在压下电动机按钮后，工作回路处于开路状态，这直接导致了机器人的死机。这一发现进一步定位和解决故障提供了重要的线索。
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