1、ABB机器人备份检查及磁盘空间整理

　　ABB机器人保养，备份是将机器人的程序、系统参数、系统模块保存下来。备份/恢复的资源可以放在机器人存储器里面，也可以放在外界设备上面（PC、U盘等）。对机器人程序进行过改动，尤其是增加新零件等改动后，都需要在机器人存储器里做备份。长假断电前，或者程序做了大量改动后，需要在机器人存储器里进行备份，并在外界设备上也做备份。在256MB的存储卡上存储不超过10个备份，1G存储卡不超过40个。

　　2、ABB机器人示教器功能检查

　　ABB机器人维修，如作图所示为示教器的示意图，保养时对其中各个按钮进行功能试验，确保使能、动作、急停都起作用，对触摸屏进行，确保触屏准确良好。
               

　　3、控制柜检查

　　a.通电检查

　　①电源电压测量

　　测量机器人进线电压、驱动电压、电源模块电压，测量位置如右图所示，参考值分别为380±15%、220±15%、24±15%
           

　　②接触器检查

　　将机器人打到手动状态，按下、松开电机使能键，检查接触器是否有动作，动作后是否接触良好

　　b.断电检查

　　正常断电步骤如下所示
             

　　①控制柜各部件牢固性检查

　　关机后带上电柜内的防静电手环，用手指以轻微力触碰电柜内的各元器件，查看是否有松动。

　　4、示教器、控制柜清洁及散热风扇检查

　　a.ABB机器人示教器清洁

　　关机后用抹布占少量清洗机或TMO150油对示教器和示教器与电柜之间的连接电缆进行清洁。

　　b.控制柜清洁

　　①关机后，打开控制柜门，用气枪除尘，注意气量不要太大。

　　②关机后，关闭控制柜门，取下控制柜后盖板，除尘前注意确认好附近的板件及模具是否会被粉尘污染，直接用气枪除尘，控制柜为密封柜，柜门关闭后不必担心粉尘进入柜内。除尘后，给控制柜上电，观察风扇运转状态，如无异常，关机后再安装回后盖板。
              

　　五、特别注意事项

　　1、机器人机械零位若出现偏差，需慎重进行调整，注意零位调整变化对生产轨迹的影响；

　　2、每月和节前放假，必须在硬件报警中查看是否有SMB电池电量不足报警，SMB电池电量消耗完毕后会造成零位丢失；

　　3、如需更换SMB电池，必须先手动操作分别将机器人1-6轴回零位，否则会导致机器人零位丢失；

　　4、非必要时刻，切勿按下刹车实验板的刹车松开按钮，建议在刹车实验板上加装盖板；

　　5、加油、排油注意机器人姿态和油品型号是否正确，1轴排油时间较长，注意确认废油是否排放完毕，经过2年多的使用，1、2、3、6轴润滑油较脏，其中R11轴1润滑油检验报告说明润滑油有水解现象，除本次保养的R11机器人外，其他各台机器人均未进行过油品更换（废油见下图所示）；

　　6、注意电柜除尘时对周围环境的影响。