S4C系统介绍：

　　常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400

　　IRB 指 ABB 机 器 人，

　　第一位数(1,2,4,6)指机器人大小

　　第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。

　　无论何型号，机器人控制部分基本相同。

　　IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

　　IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。

　　IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。

　　IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围  焊接。

　　机器人组成：

　　机器人由两部分组成：

　　Controller: 控制器。

　　Manipulator: 机械手。

　　操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

　　左边是示教器（Teach Pendant）。

　　右边是操作盘 (Operator’s Panel)

　　机械手(Manipulator)

　　由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。

　　六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负 0.2mm。每个电机后均有编码器。

　　有手动松闸按钮，用于维修时使用。

　　机器人必须带有24VDC。

　　带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。

　　控制系统：(Controller)

　　Mains Switch:  主电源开关。

　　Teach Pendant:  示教器。

　　Operator’s Panel: 操作盘。

　　Disk drive:   磁盘驱动器。

　　Transformer:  变压器

　　计算机系统包括。

　　Robot computer board ：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。

　　Memory board：         存贮板，增加额外的内存。

　　Main computer board：  主计算机板，含8M 内存，控制整个系统。

　　Optional boards：      选项板

　　Communication boards： 通讯板, 用于网络或现场总线通讯

　　Supply unit：          供电单元，整流输出电压及短路保护。 驱动系统包括：

　　DC link：  将三相交流电转换为三相直流

　　Drive module ：  控制2-3 根轴的转距。

　　Lithium batteries：   锂电池，存贮备用电源。

　　Panel unit：  面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。

　　I/O units ：   输入/输出单元。

　　Serial measurement board (in the manipulator)：  串行测量板，收集并传送电机位置信息。

　　操作盘功能介绍

　　MOTORS ON:   马达上电。

　　Operating mode selector: 操作模式选择器。

　　AUTOMATIC:  自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被锁定。

　　MANUAL REDUCED SPEED: 手动减速模式。 用于机器人编程测试。

　　MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。(选配项)

　　Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。

　　示教器功能介绍

　　Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。

　　Enabling device:   使能器。

　　Joystick:     操纵杆。

　　Display:      显示屏。

　　窗口键

　　Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。  显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。

　　Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。  所有编程工作都在编程窗口中完成。

　　Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。  显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。

　　Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。

　　导航键

　　List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）

　　Previous/Next Page: 翻页。

　　Up and Down arrows: 上下移动光标。

　　Left and Right arrows: 左右移动光标。

　　运动控制键

　　Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。  手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。    Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。  手动状态下，直线运动与姿态运动切换。  直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。 姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。

　　Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。

　　第一组：1、2、3轴

　　第二组：4、5、6轴

　　Incremental:点动操纵ON/OFF

　　其它键

　　Stop:  停止键，停止程序的运行。

　　Contrast: 调节显示器对比度。

　　Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。  共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。

　　Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。  共有五个功能键。直接选择各种命令。

　　Delete: 删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。

　　Enter:   回车键，进入光标所示数据。

　　自定义键

　　软件系统(RoborWare)：

　　RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称

　　RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,

　　DeskWare,FactoryWare 五个系列，

　　每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，

　　根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。

　　除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。