ABB机器人机械手的维修

       维护保养周期（IRB6600/6650）
　　ABB机器人IRB6600/6650由机械手和控制柜组成，必须有规律地对它们进行维护保养，以确保其正常工作，下表列出了如何对各部分进行维护及各自的维护周期。

维护类型	设备	周期	注意		关键词
检查	轴 1 的齿轮,油位	12个月	环境温度＜50℃		检查，油位，变速箱1
检查	轴 2 的齿轮,油位	12个月	环境温度＜50℃		检查，油位，变速箱2
检查	轴 3 的齿轮,油位	12个月	环境温度＜50℃		检查，油位，变速箱3
检查	轴 4 的齿轮,油位	12个月			检查，油位，变速箱4
检查	轴 5 的齿轮,油位	12个月			检查，油位，变速箱5
检查	轴 6 的齿轮,油位	12个月	环境温度＜50℃		检查，油位，变速箱6
检查	平衡设备	12个月	环境温度＜50℃		检查，平衡设备
检查	机器手电缆	12个月			检查动力电缆
检查	轴2-5的节气闸	12个月			检查轴2-5的节气闸
检查	轴1的机械制动	12个月			检查轴1的机械制动
更换	轴1的齿轮油	48个月	环境温度＜50℃		更换，变速箱1
更换	轴2的齿轮油	48个月	环境温度＜50℃		更换，变速箱2
更换	轴3的齿轮油	48个月	环境温度＜50℃		更换，变速箱3
更换	轴4的齿轮油	48个月	环境温度＜50℃		更换，变速箱4
更换	轴5的齿轮油	48个月	环境温度＜50℃		更换，变速箱5
更换	轴6的齿轮油	48个月	环境温度＜50℃		更换，变速箱6
更换	轴1的齿轮	96个月
更换	轴2的齿轮	96个月
更换	轴3的齿轮	96个月
更换	轴4的齿轮	96个月
更换	轴5的齿轮	96个月
更换	轴5的齿轮	96个月
更换	轴5的齿轮	96个月
更换	机械手动力电缆	检测到破损或使用寿命到的时候更换
更换	SMB电池	36个月
润滑	平衡设备轴承	48个月

      (1) 如果机器人工作的环境温度高于50℃，则需要保养更频繁一点。
       (2) 轴4和5的变速箱的维护周期不是由SIS计算出来的。
       1、维护计划表IRB 6600/6650
　   下表列出了一些普通元件的保养计划，其它一些外部设备的维护将在另外的文件中说明。

维护类型	设备	周期	注意	关键词
检查	UL 灯			检查UL 灯
检查	轴 1-3 的机械制动	12个月		检查轴 1-3 的机械制动
检查	轴 1-3 的限位开关	12个月		检查轴 1-3 的限位开关

      2、各部件的预期寿命 IRB 6600 
      由于工作强度的不同，预期寿命也会有很大的不同。
    （1）机械手动力电缆
　　机械手动力电缆，寿命约2,000,000 个循环，1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环，则寿命会不一样。
    （2）限位开关及风扇的电缆
　　限位开关及风扇的电缆，寿命约2,000,000 个循环1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开个循环，则寿命会不一样。
    （3）平衡设备
　 平衡设备，寿命约2,000,000 个循环，而这里一个循表示从初始位置到最大位置然后回来，如果离开这个循环，则寿命会不一样。
    （4）变速箱
　　变速箱，40,000 小时正常条件下点焊，机器人定义年限为8年 (350,000 个循环每年)。鉴于实际工作的不同，也许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样。SIS 系统(Service information system)会保存各个变速箱的运行轨迹，如果需要维护的时候,会通知用户。