ABB机器人保养维修，每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法：先将电机使劲手动推向齿轮方向，用2N/m的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24V电源使用调间隙工具测试间隙（机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线，外轴电机接L-24V,M-0V）,确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。下面是ABB机器人维修之更换更换马达的步骤。
            

　　ABB机器人维修更换马达的步骤：

　　1、 在拆下旧电机前，用Mov指令先示教一个点。

　　2、 更换新电机。

　　3、 做新电机的

　　4、 再执行先前的Mov指令

　　5、 用ReadMotor读下该电机数值

　　6、 再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值

　　7、把第二次的数值减去第一次的数值

　　8、 把c和calibration offset值相加，即可。