ABB机器人示教盒维修按钮功能介绍：

　　FlexPendant 设备（有时也称为 TPU 或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能： 运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。使能器的上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电）。
                                             

　　ABB机器人示教器维修

　　A 连接器、B 触摸屏、C 紧急停止按钮、D 使动装置、E 控制杆

　　基本窗口

　　初始窗口、Jogging窗口、输入/输出（I/O窗口）、QuicksetMenu（快捷菜单）、特殊工作窗口

　　初始界面

　　A ABB菜单、B 操作员窗口、C 状态栏、D 关闭按钮、E 任务栏、F " 快速设置"菜单

　　坐标系统（和KUKA的一样）

　　Tools coordinates 工具坐标系、Base coordinates 基本坐标系、Worldcoordinates 大地坐标系、Work Object 工件坐标系。

　　手动操作机器人

　　坐标系以及运动模式

　　A：超驰微动控制速度设置（当前选定 100%)

　　B：坐标系设置（当前选定大地坐标）

　　C：运动模式设置（当前选定轴 1-3 运动模式）

　　在选择了坐标系和运动方式的前提下，按住使能键通过操纵杆进行操作，每次选择只能针对三个方向。

　　快捷菜单详细介绍

　　工具坐标系：工具的建立及TCP 的较验
                                     

　　TCP中心

　　A tool0 的工具中心点，TCP

　　操作：

　　1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。

　　2. 点击工具，显示可用工具列表。

　　3. 点击 新建... 以创建新工具。

　　4. 点击确定。