ABB机器人结构分类维修方法

　　1、ABB机器人驱动器维修前准备

　　ABBEVS9323为伺服控制器，一般采用旋转变压器或光电编码器的反馈信号作为控制器的运行控制，在一般条件下维修试机都无法满足其工况条件！可以修改部分参数；即可使用端子控制。端子编号位置参照说明书。

　　对上述参数一般只作修改（修改后在不掉电下记忆），不作存储。若存储，部分其他参数都可能跟着改变！

　　启动运行时（若连接普通电机）：在低速时，电机噪声大，电流大；在高速时电机运行情况基本与其它伺服驱动器一致，（低速、高速时电压、电流应平衡）；部分机无法调速，都为正常。若不接电机启动，其输出电压相差较大（相间）

　　2、输出模块（IGBT）损坏解决方法

　　IGBT坏，其驱动电路一般都同时损坏，应详细检查其驱动电路上的光耦，电阻、二极管等元件，排除故障后再安装IGBT试机，否则可能再次损坏IGBT。

　　维修实例1：EVS9323输出不平衡（缺相）

　　检查逆变模块IGBT（bsm25gD120）正常，上管u相驱动电压为0V（正常停止状态下为-8V）。测量上管供电相关元件，其u相供电高频变压器开路。更换同型号变压器后该机恢复正常使用。

　　维修实例2：EVS9323无输出，启动伺服驱动器跳闸

　　逆变模块IGBT（bsm10gD120）损坏，w相驱动电路损坏严重（上、下管驱动电路元件A3120、A4、Z70、22Ω、221Ω电阻全部损坏）。更换全部损坏元件后恢复正常使用。

　　维修实例3：EVS9323启动报“0C1”过流故障

　　V相逆变模块IGBT（bsm100gb120）损坏，驱动电路上IC：lm239、稳压管y4、y7损坏。更换上述元件后启动运行正常。
                 

　　3、ABB伺服驱动我开关电源维修方法

　　（1） 主电源工作原理

　　IC（3844b）是由内部稳压、振荡脉冲形成、比较、过流检测保护、触发电路等组成。Q1（K1413）为电源开关管。

　　通电时通过R2降压向IC7（12）脚提供约+15V（经IC内部稳压）的工作电压，待开关电源工作正常后由电源产生的+15V向IC提供工作电压。由IC内部向8（14）提供+5V基准电压给外接R、C振荡电路使用。由R6、C6构成振荡电路并向4（7）脚提供振荡信号。振荡频率与R6、C6的乘积成反比。 +15V电压经R3、R4分压后向2（3）脚提供取样电压供IC调整（自动稳压）输出电压。

　　触发信号由6（10）脚输出经R7送到Q1的g极控制Q1导通、截止。使高频变压器初级形成交变的电势，由高频变压器次级感应到的电动势经整流、滤波后输出直流电压供负载使用。R1为Q1的限流电阻并通过R8向3（5）脚提供过流检测信号，检测到过流时IC内部封闭触发信号的输出，以保护Q1等无件。D4、C9、R12构成抑制电路，抑制线圈两端产生过高的电动势。+24V主要供给主板电源和风扇电源。在不连接主板时，该电压升致+30V左右。整流二极管损坏应用同类型的拆机件安装使用。9322的充电电阻为PTC热敏电阻，温度越高，阻值越低。常温时约10 Ω。

　　（2）主板上电源

　　其结构、原理与主电源一样。该电源产生+24V×2、+20V、+15V、-15V、+8V×2供主板使用。

　　（3）上管驱动电源（工作电压由主电源供给）

　　主要由两块IC；三极管：（bd135、bd136）；3个6.8Ω电阻；三个高频变压器组成。分别向IGBT的三个上管提供驱动电压。

　　维修实例4：EVS9323通电无显示

　　产生该故障的原因：

　　1、主回路损坏；

　　2、开关电源损坏。

　　检查为：2个充电热敏电阻（ptc）、三相整流桥（36mt160）烧坏，部分连接铜箔烧断。对外壳有打火（拉弧）痕迹。开关电源、逆变电路正常。

　　应是主电路对地短路造成相关元件损坏。更换上述元件并重新连接好烧断的铜箔。通电显示正常。

　　维修实例5：EVS9323通电无显示

　　检查主回路正常，开关电源IC（3844b）7脚为0V（正常时15V），电阻R2开路。拆下IC（3844b）检查，IC损坏。更换IC（3844b）、R2后通电显示正常。

　　维修实例6：EVS9323通电无显示

　　检查主电源各组电压均正常。主板上开关电源无工作电压（该电压由主电源+24V供给）引致主板不工作。检测+24V（电源板与主板之间）连线，地（负）线（在电源板夹层处）开路。用导线重新连接后正常使用。

　　维修实例7：EVS9323通电无显示，供电开关跳闸

　　检查驱动器电路、主电源电路多处烧黑，逆变模块IGBT（bsm25gd120）烧坏。

　　参照相关电路，更换损坏元件（光耦：A3120，二极管：Z70、A4、A7，开关管：2sK1317, 10 Ω、100 Ω电阻，IC：3844b）后，电源和驱动器电路恢复正常，换上逆变模块IGBT（bsm25gd120）试机运行正常。

　　维修实例8：EVS9323启动显示正常，无输出

　　检查逆变模块ICbt（bsm10gd120）正常，上管驱动电压为0V（正常停止状态下为-8V）。上管电源振荡IC发烫。更换后上管电源驱动电压恢复正常，输出正常。

　　4、ABB伺服驱动器主板方法

　　维修实例9：EVS9323面板显示正常，无法启动，主板+24端子无24V输出。

　　检测主板+24V和其它各组电压正常。+24V电源经1个三极管（bcp527）稳压后到端子输出供端子指令使用。更换同型三极管后启动运行正常。

　　维修实例10：EVS9323经常报“OH11”（环境温度过高）故障。

　　检测现场使用环境正常（旁边的同型机运行正常）应是环境温度检测回路异常引起。拆下通电未报警。将温度检测热敏电阻拆下测电阻值为8K Ω（正常的常温下约10K Ω）。该电阻变值引起误报警，更换1个正常的热敏电阻后恢复正常使用。

　　ABB机器人伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。