ABB机器人安全、维护

　　1.2有危险的安全

　　1.2.1钳子的安全

　　ABB机器人维护，确定钳子可以阻止工作件的下落

　　1.2.2工具/工作件的安全

　　见用户安全指南

　　1.2.3气动/液压系统的安全

　　见用户安全指南

　　1.2.4操作中的一些危险

　　见用户安全指南

　　1.2.5安装及维护过程中的危险

　　见用户安全指南

　　1.2.6电气元件的危险

　　见用户安全指南

　　1.3.4刹车检查
                       

　　正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：

　　1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置

    2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置

    3、检查轴是否在其原来的位置

　　如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

　　1.3.5失去减速运行（250mm/s）功能的危险

　　不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。

　　1.3.6ABB机器人维护安全使用示教器

　　安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当了按下一半时，系统变为电机开（MOTORSON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enabling device）。当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

　　1.3.7在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：

　　A控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作

　　-当模式选择开关在<250mm/s位置时候，最大速度限制在250mm/s.进入工作区，开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）

　　-注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备

　　-检查每个轴的电机刹车