FANUC发那科机器人保养项目包括：发那科FANUC机器人本体保养以及ABB机械手控制柜保养。

　　一、FANUC发那科机器人保养-本体装置简介和机器人工作方式

　　1、发那科FANUC机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。

　　发那科FANUC机器人控制柜内装有全部控制装置、操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。

　　2、 发那科FANUC机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。

　　机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。

　　发那科FANUC机器人虽然可以24小时的连续工作，但大负荷的运转后，必须根据发那科FANUC机器人维护保养手册，进行必要的机器人维护保养工作，否则机器人会突然性的停止，此时，零部件受到了损害，维修成本以及生产停滞造成的损失巨大。发那科FANUC机器人预防性的保养工作是必不可少的，三个月小保养（可自检），一年一次预防性保养，三年一次全面保养。
                                     

　　发那科FANUC机器人M-710iC-70本体保养

　　FANUC发那科机器人保养包括：

　　1、ABB机械手控制柜内部控制硬件保养：内部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驱动板等

　　2、发那科FANUC机器人机器人控制柜电池：测量，更换

　　3、发那科FANUC机器人系统更新，修正

　　4、控制柜电路以及电缆检查，更换

　　5、示教盒以及通讯线缆检修：检查面膜是否记符模糊，按键失灵，损坏，线缆是否折弯，老化，破损，断线，插头是否脱焊。

　　发那科FANUC机器人本体保养/ABB机械手保养包括：

　　1、机器人本体外部，运动状态是否异样

　　2、机器人零位检查

　　2、本体电池检查，更换

　　3、发那科FANUC机器人减速机检修，保养

　　4、机器人本体齿轮箱，手臂是否漏油，渗油等

　　4、发那科FANUC机器人轴减速机保养：润滑补给，更新，清楚内部异物。

　　5、 发那科FANUC机器人机器人各轴电缆检查，线路老化，接头的松紧等情况，并更换。

　　6、机器人各轴限位挡块

　　7、机器人本体底座以及其它紧固件：再锁紧（紧固件实现符号管理）、老化、破损、断线

　　8、机器人各轴并加润滑油

　　FANUC发那科机器人/小型发那科机器人维修M-710iC系列常见的型号：

　　M-710iC-20M

　　M-710iC-20L

　　M-710iC-45M

　　M-710iC-50

　　M-710iC-50S

　　M-710iC-50H

　　M-710iC-50T

　　M-710iC-70

　　M-710iC-70T