简介：1）有如下双工位生产 2）工艺过程如下： 人工完成1#工位上料后按按钮di_1（按钮不带保持，即人手松开信号为0）机器人焊接1#工位。 此过程中人工对2#工位上下料，完成后按di_2完成预约（即不需要等机器人完成1#工作）。 机器人完成1#工作后，由于收到过di_2预……
1）有如下双工位生产
2）工艺过程如下：
人工完成1#工位上料后按按钮di_1（按钮不带保持，即人手松开信号为0）
机器人焊接1#工位。
此过程中人工对2#工位上下料，完成后按di_2完成预约（即不需要等机器人完成1#工作）。
机器人完成1#工作后，由于收到过di_2预约信号，机器人自动去完成2#工位
3）我们通过中断来实现。
4）中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动
5）新建一个例行程序，取名tr_1，注意：类型选中断（trap）
6）进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给bool 量置true
同理设置第二个中断程序
7）进入主程序，设置中断及对应的io信号
37行的意思是，任何时候di-1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true
35-40行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行
8）主要程序如下。即如果没有人给di信号，机器人就在home位等待。
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