单工位多次预约程序

　　1）ABB机器人有程序如下。

　　2）
         

　　3）工艺过程如下：

　　ABB机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次4）我们通过中断来实现。

　　5）中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动
       6）新建一个例行程序，取名tr_1，注意：类型选中断（trap）
             

　　7）进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给reg1记录次数加1
              

　　8）进入主程序，设置中断及对应的io信号
                

　　37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr-1中断程序，即置flag1为true

　　35-37行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行

　　9）主要程序如下。即如果reg1=0，机器人在home等待
               

　　3.在robotstudio 创建两台机器人的socket连接1）什么是socket 通讯？

　　就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket

　　2）socket 通讯能干什么？

　　可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte 数组等

　　3）创建 socket 机器人需要什么选项？

　　ABB机器人需要616-1PC-INTERFACE选项
               

　　4）socket 通讯网线插哪个网口？

　　Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以，（可以自己设置）

　　5）创建c1ient端的实例

　　通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。

　　1）新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface 选项
               

　　2）为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量
                  

　　3）之后插入创建连接socketCreate

　　4）插入建立连接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”，端口自定义，建议不要用默认的1025.

　　这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行
                  

　　5）此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite 指令，可以在示教器看到 socketclinent connect successful

　　6）接下去可以收发数据，此处示例为client 先发送数据给 server，再接受server发送回来的数据

　　7）SocketSend后面可以发送string 或者byte数组，具体可以选择不同可选变量

　　8）发送完毕后，client 接受到server 发回的数据并写屏

　　6）以下为server 端示例

　　1）重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加 pcinterface选项

　　2）作为server，机器人需要创建2个socketdev变量

　　3）为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先 socketclose

　　4）
             

　　5）接着创建 socketCreatetemp_socket 服务器端 socketdev

　　6）SocketBind为绑定socket 要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1，端口自定义（和client 端设置一致）

　　7）SocketListen为机器人server 监听是否有client连接

　　8）socketAccept为接受client的连接

　　9）建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态

　　10）之前client程序为client 先发后收，故这里server先收后发
              

　　7）client 和server 都写完后，可以运行，注意先运行server 端，即server机器人处于监听状态，如果连上，两台相互通讯，效果如下

　　8）server 机器人收到的讯息如下：
              

　　9）client机器人收到的讯息如下：