随着工业自动化的普及和发展，焊接机器人的应用也逐渐普及，主要是在汽车，电子，机械等领域的焊接，焊接机器人组成一个小型流水线可以更好地节约能源和提高生产效率，那么在使用过程中会或多或少的存在很多问题。

　　 1．常见焊接机器人缺陷分析及解决措施

　　机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中常见的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：

　　（1）出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP（焊枪中心点位置）是否准确，并加以调整。如果您购买的是新机，一般不会出现焊接机器人的质量问题，此时您需要检查的焊枪头部的常见易损件是否需要更换，比如导电嘴等。

　　（2）出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置，也可能存在的问题是没有及时更换机器人焊枪常规如导电嘴、连接杆之类的易损件。

　　（3）出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理，此时还要考虑更换机器人焊枪的保护套等问题。

　　（4）飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。

　　（5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满，需要根据实际的焊接工艺要求，实时调整参数等问题。

　　２．常见焊接机器人故障分析与处理

　　在焊接机器人常见操作过程中也会存在下面的现象，常见的有以下几种：

　　（1）发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。

　　（2）出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。

　　（3）保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。

　　此处需要说明的，对于后期焊接机器人的使用效果，首先，前期设备的配置质量很关键；其次，就看此机器人集成商是否在焊接行业内积累了较多的案例经验等；再次就是客户与厂家 的配合程度很关键，厂家的调试人员的水平等问题；最后就是用户方机器人操作人员的技术水平和责任心等问题，都会影响设备的使用问题。

　　３．焊接机器人应用前道，对于焊接工件的整体要求等

　　前道工件质量影响后期焊接机器人焊接质量

　　作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。

　　应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。

　　可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。

　　（1）编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在士0.8mm，装配尺寸误差控制在士1.5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。

　　（2）采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。

　　（3）焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。

　　对于焊接机器人焊丝的要求

　　机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不能平滑送出，产生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。严重时，出现卡死现象，使机器人停机，故要及时清理焊丝导管。

　　编程技巧

　　（1）选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。

　　（2）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。

　　（3）优化焊接参数。为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

　　（4）合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置，同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

　　（5）及时插入清枪程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

　　（6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。