焊接机器人的人为故障和自然故障

　　就焊接机器人而言，诊断准确性是理论基础水平的反映，而维修的可靠性则是实践操作技能水平的体现。前面已经讲述了故障的成因及诊断技巧，并对故障进行了分类分析，有从设计到环境问题引发的故障，也有操作不当引发的故障，也就是说故障源于自然和人为两个主要类别，对于维修来说，人为故障比较容易排除，因为现象直观，且故障损失较大；而自然故障的排除就显得困难一些，主要原因在于这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析改进的过程，在多种方案下对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。
                                                                                                                       

　　人为故障的排除

　　人为故障的排除可以从两方面入手：

    a）与电气系统无关的机械类故障，仅针对机械零部件进行维修或更换。

    b）电气类故障的维修要谨慎一些，首先检查系统保护单元是否异常，未发现异常，则故障在前段；若有异常，就对单元逐一检查，也可采取单元件替换方式，分级处理；其次，还必须对操作人员进行系统培训，最大限度地减少因操作不当和维护保养不到位引起的人为故障，并使这种培训制度化，严格考核。

　　焊接机器人自然故障排除

　　设计缺陷引起的故障排除是目前已知的故障排除中最困难的，因为该类故障并非初期使用的磨合故障，也不是操作不当引起的故障，在维修的过程分析中，我们认为，故障主要是设计不良所致，如果继续维持原设计方案，故障就会反复出现，而这类故障多数属于主机外围系统的问题。

　　焊接机器人突发故障排除

　　突发故障排除的主要难点：

    一是焊接机器人控制部分电路板故障，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。

    二是送丝系统故障，焊接成形不好且经常断弧。

　　设备恢复正常。还有多种突发故障现象，维修的难点主要是诊断分析较难和备件的准备不足。对突发性故障的机理也做过较深入的分析，从系统上我们认为设计是合理的，有的还十分精细，问题在于元件质量问题，譬如控制板有进口和国产的，上面的元件也是来自不同国家的，多国元件的使用也是当今科技发展的必然，但问题在于这些控制板及元件是否经过严格的测试和耐久性实验。此外控制板焊接质量也存在问题，制造质量或元件质量是造成突发故障的一个重要因素。