ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，ABB机器人3HAC3697-1伺服电机维修，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下:

　　1、在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换一一校正一一再更换一一再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。

　　2、在ABB机器人电机维修更换前，先用机器人对照一个，TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(ret,re娇)做两个FUNCHON来读取更换电机后运行’lip程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。Vario。一选I符值指令:一在select datatvpe中选lnum -选reg4+ok一在<exp>中回车一功能键Func。一选Read Motor()一选IRB一选几轴一OK+OK一运行这一行。PROC TIP() MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09II\NoEOffs,vl000,z50,tWeldGun;

　　设绝对零点指令方法:PROC窗口一Instr键一IPL2一5 Motion Adv一9 more，一MoveAhsJ产生指令，将光标移至*一Edit一8 Value-将rax_ 1-6的值改为0 一OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。

　　MoveJ Pllome,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeld(tun;

　　MoveJ *,v 1000,z50,t WeldGun;

　　MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

　　reg4:=ReadMotor(/MecUnit:=IRB,1);

　　reg5:=ReadMotor（/MecUnit:=IRB,1);

　　ENDPROC

　　3、更换ABB机器人3HAC3697-1电机前在Routine RKTIP中做一个Pttp点，此点是一个尖对尖点，示教产生。更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点;如换二、三轴，将机器人移动到死点;更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行KTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4，到View-Datat} pe-num中寻找，醉的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View- Datatype-num中寻找reg5的值，记下这时的值，，醉和。娇差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4的差加上finecalibration后电机偏移值)，补偿方法:MISC-SystemParameters-Manipulator-Tpel(或2)-Motor Caliation一针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset vali呐Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。

　　4、使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。

　　注意事项:

　　1.每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调v，方法:先将电机使劲手动推向齿轮方向，用2N/m的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24V电源使用调间隙工具侧试间隙(机器人本休电机抱闸接两根细的蓝线，外轴电机接L-24V.M -OV ).确认役间题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。