ABB机器人维修，手动操作机器人

　　手动操作机器人：

　　1、操纵窗口切换：

　　将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。

　　切换至操纵窗口。

　　2运动控制键：

　　（1）运动单元切换键：

　　ExternalUnit-外轴运动单元Robot-机器人

　　光标指向机器人，操纵杆操纵机器人本体运动。

　　光标指向外轴，操纵杆操纵外轴，一台机器人最多可控制六个外轴。

　　（2）运动模式切换键：

　　Linear-直线运动

　　ABB机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。

　　选择不同坐标系，机器人移动方向将改变。

　　Reorientation-姿态运动

　　工业机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。

　　Axes-单轴运动

　　Axes1,2,3-第一、二、三轴

　　3座标系设定：
         

　　（1）座标系种类：

　　进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Coord，此时显示器下端功能键上将显示World、Base、Tool、Wobj四种选项，按相应功能键选择座标系。

　　（3）工具选择：

　　进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Tool，按回车键，此时显示器显示机器人系统内工具清单，使用光标移动键将光标移至相应的工具，通过功能键OK选择。
         

　　（4）工件座标系选择：

　　光标移至选项Wobj，按回车键，显示器显示工件座标系清单，将光标移至相应的工件座标系，通过功能键OK选择。只有机器人座标系Coord选择Wobj时，此项选择才起作用。

　　4、操纵杆锁定选择：
         

　　进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Joysticklock，此时显示器下端功能键上将显示None与三种箭头共四种选项，按相应功能键选择锁定机器人操纵杆前后、左右与旋转。

　　5、点动速度选择：

　　使用光标移动键将光标移至选项Incremental，显示器下端功能键上显示None、SmallMedium、Large与User四种选项，按相应功能键选择相应速度。用点动操纵键可以快速控制点动速度打开或关闭。当机器人处于点动状态时，每动一下摇杆，机器人移动一步，摇杆倾斜超过1秒钟后，机器人以每秒10步的速度连续移动，直到摇杆复位。

　　No(Normal) 正常状态，连续移动。

　　Small 小，每单元移动0.05mm或0.005度。

　　Medium 中，每单元移动1mm或0.02度。

　　Large 大，每单元移动5mm或0.2度。

　　User 用户自定义点动速度。

　　6、机器人当前位置显示：
        

　　进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robotpos会显示机器人当前位置。

　　当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。根据基座标系、机器人工具TCP或工件座标系的不同选择，数值会发生变化。

　　当机器人运动模式为单轴运动时，显示屏显示机器人当前每个轴的转角偏差。

　　7、使能器：

　　自动模式下，使能器无效。

　　手动模式下，使能器有三个位置。

　　起始为“0”，机器人电机不上电。

　　中间为“1”，机器人电机能上电。

　　最终为“0”，机器人电机不上电，必须回到起始状态才能再次使电机上电。

　　8、直线运动：

　　运动方式设置：

　　（1）操纵机器人沿Base座标系的方向移动：
          

　　（2）操纵机器人沿Tool座标系的方向移动：

　　（3）操纵机器人沿Wobj座标系的方向移动：
          

　　（4）操纵机器人沿World座标系的方向移动：

　　9、姿态运动：

　　运动方式设置：

　　机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转。

　　10、单轴运动：
         

　　11、外轴运动：

　　运动方式设置：

　　进入操纵窗口，按运动单元切换键至外轴运动，此时显示屏在功能键处显示所有可控制的外轴名称。按功能键选择要操纵的外轴单元。如果系统有超过5个外轴，按回车键，功能键上可显示其他的外轴。一般情况下，外轴采用单轴运动方式。