简介：机器人保养检查表 机器人本体： 检查动力电缆与通讯电缆。 检查各轴运动状况。 检查各轴密封。 检查机器人零位。 检查机器人标定数据。 检查机器人电池。(大于7.2V) 检查机器人各轴马达与刹车。 检查机器人各轴电缆。 机器人各轴加润滑油。 机器人控制柜：……
机器人本体：
检查动力电缆与通讯电缆。
检查各轴运动状况。
检查各轴密封。
检查机器人零位。
检查机器人标定数据。
检查机器人电池。(大于7.2V)
检查机器人各轴马达与刹车。
检查机器人各轴电缆。
机器人各轴加润滑油。
机器人控制柜：
检测控制柜温度。
检查主机板、存储板、计算板以及驱动板。
检查程序存储电池。(大于3.6V)
检查变压器以及保险丝。
检查机器人三相电源。
检查I/O板以及保险丝。
检查安全链。
检测示教板操作。
检查电扇及空调。
检测软盘读取口。
安全控制链
一、操作安全控制链
安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。
安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。
控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。
定义工具中心点（TCP）
一、工具中心点(Tool Center Point)
机器人移动是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。所以 TCP是机器人非常重要的一个环节。
TCP 在以下场合需要重新定义
1. 工具重新安装。
2. 更换工具。
3. 工具使用后出现运动误差。
二、定义TCP方法：
1. 首先在机器人工作范围找一个非常精确的固定点作参考点。
2. 再在工具上找一个参考点（最好在工具中心）。
3. 操纵工具上的参考点以最少四种不同的姿态尽可能接近固定参考。
4. 机器人通过四组解的计算， 得出TCP坐标。
4点法：不改变坐标方向，只转换坐标系位置。
5点法：第五点运动方向为Z轴方向。
6点法：第五点运动方向为X轴方向。
第六点运动方向为Z轴方向。
一般情况下，最好使用六点法定义。
为了操作方便，第四点最好垂直定义。
TCP一般定义在USER模块中，使所有程序共享。
三、定义TCP步骤：
1. 编程窗口/File/New或Open
2. /VIEW/Modules/USER/回车
3. /VIEW/Datatype/tooldate/回车
4. /New/回车/输入工具名/OK/回车
5. /mass（定义工具重量，Kg。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK
6. /Special/Define Coord...../回车
7. /切换键/选择定义方法（6Point）/OK
文章来源，
工业机器人维修官网：www.zr-abb.com
首页 > ABB机器人维修 > 
