编程与测试

　　1、程序的组成：

　　应用程序是由三个不同部分组成：

　　1. 一个主程序。

　　2. 几个子程序（例行程序）。

　　3. 程序数据。

　　除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。

　　编程窗口：

　　1. File

　　Open     打开一个现有文件。

　　New      新建一个程序。

　　Save program  存储更改后的现有程序。

　　Save program as 存储一个新程序。

　　Print  打印程序。

　　Prefence     定义用户化指令集。

　　Check program   检验程序。光标会提示。

　　Close   在工作内存中关闭程序。

　　Save moduel  存储更改后的现有模块。在Moduel窗口）

　　Save moduel as   存储一个新模块。（在Moduel窗口）

　　打开一个现有文件：  编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。

　　新建一个程序：

　　编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/进入指令编辑窗口。

　　Edit

　　Cut    剪切。注意可能丢失指令。

　　Copy    复制。

　　Paste   粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。

　　Go to top   将光标移至顶端。

　　Go to buttom  将光标移至末端。

　　Mark    定义一块，涂黑部分。

　　Change selocted修改指令。可直接选到位打回车。

　　Show value  输入数据。可直接选到位打回车。

　　Modpos   修改机器人位置。功能键上有。

　　Search ......  寻找指令，程序复杂时很有用。

　　功能键：

　　Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。

　　Test 为编程与测试切换键。

　　IPLhide分为IPL1与IPL2。

　　IPL1为指令目录。

　　IPL2中有Most commt1、Most commt2、

　　Most commt3为用户化定义指令，在File Preference中定义。

　　基本运动指令：

　　MoveL p1，v100，z10，tool1;

　　Move L: 线性运动。（Linear）

　　Move J：关节轴运动。（Joint）

　　Move C：圆周运动。（Circular）

　　p1:  目标位置。

　　v100: 规定在数据中的速度。

　　z10:  规定在转弯区尺寸。

　　tool1: 工具。（TCP）

　　在光标指在此指令时，打回车，再按OptArg键，可选择参变量。

　　〔 \ Conc 〕

　　协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。

　　〔To Point〕

　　在采用新指令时，目标点自动生成*。

　　〔\V〕

　　定义速度mm/s。

　　〔\T〕

　　定义时间s。不管速度只考虑时间。

　　〔\Z〕

　　定义转弯区尺寸mm。

　　〔\Wobj〕

　　采用工件系坐标系统。

　　速度选择：mm/s

　　将光标移至速度数据处，回车，进入窗口。选择所需速度.

　　vmax速度为v5000,可自定义速度。

　　最大可定义至v7000，但机器人未必能达到。

　　转弯区尺寸选择：mm

　　将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口。

　　选择所需转弯区尺寸，可自定义。

　　fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊接时必须用。

　　zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。

　　为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以采用函数offs，反馈一个参变量。

　　offs(p，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点。

　　将光标移至目标点，回车，选择Func，采用切换键选择所用函数。

　　MoveC p1，p2，v100，z1，tool1;

　　画一个半径为80mm的圆：

　　MoveJ p0，v500，z1，tool1;   MoveL offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;   MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;  MoveC offs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1; MoveJ p0，v500，z1，tool1;

　　输入输出群指令：

　　do指机器人输出信号。

　　di指输入机器人信号。

　　输入输出信号有两种状态，1为接通，0为断开。

　　Set do1;  将一个输出信号赋值为1。

　　Reset do1;  将一个输出信号赋值为0。

　　Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;

　　等待输入信号Di1值为1，等待时间为5秒，5秒内得到相应信号则执行下一句指令，并将flag1置为flase。  超过5秒未得到相应信号则将flag1置为ture，不执行下面的指令，并显示相应信息。

　　最大等待时间单位为秒，最大等待时间为五分钟。

　　Wait Until di=1;

　　等待一个输入信号值为1，才执行下一行指令

　　通信指令（人机对话）：

　　TP ERASE;    清屏指令。

　　TP WRITE    书写指令。

　　TP WRITE “ ABB ”;  显示ABB。

　　TP WRITE ABB； 显示所赋于ABB的值。

　　TP Read num “reg1”;

　　在示教板上赋予机器人变量数据。

　　Wait Time 3;

　　等待一断时间，再执行下一行指令。时间单位为秒。

　　通信指令（人机对话）：

　　TP ERASE;    清屏指令。

　　TP WRITE    书写指令。

　　TP WRITE “ ABB ”;  显示ABB。

　　TP WRITE ABB；  显示所赋于ABB的值。

　　TP Read num “reg1”;   在示教板上赋予机器人变量数据。

　　Wait Time 3;

　　等待一断时间，再执行下一行指令。时间单位为秒。

　　程序流程指令：

　　IF  判断执行指令。

　　IF < exp > THEN   符合<exp>条件，

　　“ Yes-part ”     执行“Yes-part” 指令。

　　ENDIF

　　IF < exp > THEN   符合<exp>条件，

　　“ Yes-part ”    执行“Yes-part”指令。

　　ELSE       不符合<exp>条件，

　　“ Not-part ”    执行“Not-part” 指令。

　　ENDIF

　　WHILE  循环至不满足条件后，执行 END WHILE 以下指令。

　　WHILE reg1< 5 DO  循环至符合条件reg1> 5，

　　reg1:=reg1+1;   才执行ENDWHILE后指令。

　　ENDWHILE应    避免进入死循环。

　　其他常用指令：

　　:=    赋值指令。

　　ABB := 5;

　　ABB := reg1+reg3;

　　ABB := “ WELCOME ”;

　　ProcCall; 调用一个例行程序指令。