简介：ABB机器人维修，除了基本运动指令和IO输入输出指令，还包含了一些常见的特殊指令 MoveAbsJ 单轴运行回原点，常用于机器人6个轴回原点。 Reset IO复位指令，常用于输出给外部设备的信号教学复位初始化。 PulseDO 脉冲输出指令，常用于输出给外部设备，用于电……
MoveAbsJ 单轴运行回原点，常用于机器人6个轴回原点。
Reset IO复位指令，常用于输出给外部设备的信号教学复位初始化。
PulseDO 脉冲输出指令，常用于输出给外部设备，用于电磁阀、继电器、PLC等。
及计时指令常用于生产节拍测算，等待时间指令常用于设备
应用：ABB机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于ABB机器人六个轴回到机械零点的位置。
IO复位指令－Reset
Reset do1；
do1：输出信号名。（ signaldo ）
将数字输出信号复位为“ 0” 。
IO脉冲指令－PulseDO
PulseDO do1；
do1：输出信号名。（ signaldo ）
输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0．2 s。
［＼PLength］－参变量（ num ）
脉冲长度，0．001s－2000s。
计时指令－ ClkReset
ClkReset clock1；
clock1：机器人时钟名称。（ clock ）
将一个机器人时钟复位。
计时指令－ ClkStart
ClkStart clock1；
clock1：机器人时钟名称。（ clock ）
将一个机器人时钟打开，开始计时。
计时指令－ ClkStop
ClkStop clock1；
clock1：机器人时钟名称。（ clock ）
将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。
等待指令－ WaitTime
WaitTime 5；
5：机器人等待时间 s。（ num ）
等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。
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