1、刹车检查：正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：

　　（1）运行每个机械手的轴到它负载的位置

　　（2）机器人控制器上的电机模式，选择开关打到电机关（MOTORSOFF）的位置。

　　（3）检查轴是否在其原来的位置，如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

　　2、注意失去减速运行（250mm/s）功能的危险：不要从电脑或者示教器上，改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。

　　3、在机械手保养工作范围内工作：如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：

　　（1）机器人控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。

　　（2）当模式选择开关在<250mm/s位置时候，速度限制在250mm/s。进入工作区，开关一般都打到这个位置。只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

　　（3）注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面。另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。

　　（4）检查每个轴的电机刹车。
                                      

　　4、安全使用机器人示教器：安装在示教盒上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORSON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用ABB示教器，必须遵循以下原则：使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能，编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enabling device）。当编程人员进入安全区域后，必须随时将机器人示教盒带在身上，避免其他人移动机器人。

　　FANUC发那科机器人维修保养，控制柜的维护保养，包括一般清洁维护，更换滤布（500小时），更换测量系统电池（7000小时），更换计算机风扇单元、伺服风扇单元（50000小时），检查冷却器（每月）等。保养时间间隔主要取决于环境条件，以及发那科FANUC机器人运行时数和温度。机器系统的电池是不可充电的一次性电池，只在控制柜外部电源断电的情况下才工作，其使用寿命大约为7000小时。定期检查控制器的散热情况，确保控制器没有被塑料或其它材料所覆盖，控制器周围有足够的间隙，并且远离热源，控制器顶部无杂物堆放，冷却风扇正常工作，风扇进出口无堵塞现象。冷却器回路一般为免维护密闭系统，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件，环境湿度较大时，需检查排水口是否定期排水。

　　注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：

　　1）更换润滑油之前，要将出油口塞子子锐机器人拔掉。

　　2）使用手动油枪缓慢加入。

　　3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。 

　　4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

　　FANUC发那科机器人/小型发那科机器人维修常见的M-10iD/M-20iD系列型号：

　　M-10iA-7L

　　M-10iA-8L

　　M-10iA-10M

　　M-10iA-10MS

　　M-10iA-12

　　M-10iA-12S

　　M-10iD-8L

　　M-10iD-10L

　　M-10iD-12

　　M-10iD-16S

　　M-20iA

　　M-20iA-12L

　　M-20iA-20M

　　M-20iA-20T

　　M-20iA-20MT

　　M-20iA-35M

　　M-20iA-35MT

　　M-20iB-25

　　M-20iB-25C

　　M-20iB-35S

　　M-20iD-12L

　　M-20iD-25

　　M-20iD-35