ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：

　　1、 在更换电机前，先备份原有的程序。

　　如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。

　　2、 在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。

　　同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

　　 Various—选1符值指令 ：

　　=－在select datatype中选1num－选reg4+ok－在<exp>中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。

　　PROC TIP()

　　MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]NoEOffs,

　　v1000,z50,tWeldGun;

                                        

　　设绝对零点指令方法：

　　PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 产生指令，将光标移至*－Edit－8 Value－将rax_1-6的值改为0－OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。

　　MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

　　reg4:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);

　　reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);

　　    ENDPROC

　　3. 更换电机前，在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。

　　更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；

　　如换二、三轴，将机器人移动到死点；

　　更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。

　　将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值）。

　　补偿方法：

　　MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。

　　4. 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。

　　注意事项：

　　每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法：先将电机使劲手动推向齿轮方向，用2N/m的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24V电源使用调间隙工具测试间隙（机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线，外轴电机接L-24V,M-0V）,确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。

　　ABB机器人维修更换马达步骤：

　　1、 在拆下旧电机前，用Mov指令先示教一个点。

　　2、 更换新电机。

　　3、 做新电机的fine calibration

　　4、 再执行先前的Mov指令

　　5、 用ReadMotor读下该电机数值a

　　6、 再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值b

　　7、把第二次的数值减去第一次的数值b-a=c

　　8、 把c和calibration offset值相加，即可。 

　　ABB机器人维修篇之更换电机一般操作步骤：

　　1、为了换电机后原有点位不偏，可在外部找准一固定点，新建例行程序记下该点，并记下该点要换轴的度数。

　　2、然后将机器人摇至便于吊挂及安装的姿态；

　　3、关闭电源，最好用系统的软关机（以防SMB电池没电）

　　4、拆下电机（注意润滑油，可先放油）

　　5、更换完好的电机，

　　6、开机，待系统完全启动OK后，看看该轴是否丢零位然后视情况做下数据更新，之后运行之前记下的点，看更换轴度数偏差，在零点附近校该轴偏差值，直到该点和初始记下的点完全重合。

　　ABB机器人伺服电机维修，ABB机器人驱动器维修，ABB示教器维修等问题，如不能自行解决的可咨询广州子锐机器人技术有限公司帮你维修解决。