ABB机器人系统

　　ABB机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，ABB机器人维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。ABB机械手带有平衡气缸或弹簧。

　　ABB机器人IRC5 系统介绍

　　主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。

　　ABB机器人伺服驱动系统

　　ABB机器人系统构成

　　A 操纵器（所示为普通型号）

　　B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。

　　B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。

　　C RobotWare 光盘包含的所有机器人软件

　　D 说明文档光盘。

　　E 由机器人控制器运行的机器人系统软件。

　　F RobotStudio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。RobotStudioOnline 用于将 RobotWare 软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。

　　G 带 Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板 (SMB) 提供。

　　H 与控制器连接的 FlexPendant，

　　J 网络服务器（不随产品提供）。 可用于手动储存：

　　 •RobotWare •成套机器人系统 •说明文档

　　在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！

　　如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！

　　PC K 服务器的用途：

　　使用计算机和 RobotStudio Online 可手动存取所有的 RobotWare 软件。

　　手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。

　　手动存储由便携式计算机和 RobotStudio Online安装的所有机器人说明文档。

　　在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。

　　M RobotWare 许可密钥。 原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上（对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module；而在 MultiMove 系统中，每个模块都有一个密钥）。RobotWare 许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。

　　N 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。 对于不带Absolute Accuracy 选项的系统，出厂时校准数据存储在 SMB 上。PC x 计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服务器J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接！