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ABB机器人计时指令应用与详解

日期:2018-07-14 人气: 来源:www.zr-abb.com 作者:ABB机器人维修

简介:1.ClkReset复位一个用来计时的时钟 用途: ClkReset用来复位一个用来计时的停止监视功能的时钟。该指令在使用时钟指令之前使用,用来确保它归零。 基本范例: 该指令的基本范例说明如下。 例1 CleReset Clock1; 时钟Clock1 被复位。 项目: ClkReset Clock……
  
    1.ClkReset—复位一个用来计时的时钟
    用途:
 
    ClkReset用来复位一个用来计时的停止监视功能的时钟。该指令在使用时钟指令之前使用,用来确保它归零。
 
    基本范例:
 
    该指令的基本范例说明如下。
 
    例1 CleReset Clock1;
 
    时钟Clock1 被复位。
 
    项目:
 
    ClkReset Clock
 
    Clock:
 
    数据类型:时钟
 
    要复位的时钟的名称。
 
    程序执行:
 
    当时钟被复位,它被设为0。
 
    如果时钟正在运行,它将被停止然后复位。
 
    语法:
 
    ClkReset [ Clock ‘:=’ ] <时钟类型的变量(VAR)> ‘;’
 
    2.ClkStart—开始一个用来计时的时钟
    用途:
 
     ClkStart用来开始一个用于计时的停止-监视功能的时钟。
 
     基本范例:
 
     该指令的基本范例说明如下。
 
     也可参看第43页的更多范例。
 
     例1 ClkStart Clock1
 
     时钟Clock1 开始计时。
 
     项目:
 
     ClkStart Clock
 
     Clock:
 
     数据类型:时钟
 
     将要开始计时的时钟的名称。
 
     程序执行:
 
     当时钟开始计时,它将运行并且继续计秒直到它停止。当让它开始计时的程序停止的时候,时钟继续运行。但是,你想要计时的事件可能不再有效。例如,如果程序测量输入的等待时间,当程序停止的时候,输入已经被接收。在这种情况下,当程序停止的时候,程序将不能“看到”事件的发生。
 
    当机器人电源断电的时候,只要备份电池保留包含时钟变量的程序,始终将继续运行。
 
    如果时钟正在运行,它可以被读取、停止或者复位。
 
    更多范例:
 
    该指令的更多范例说明如下。
 
    例1 VAR clock clock2;
 
    VAR num time;
 
    ClkReset clock2;
 
     ClkStart clock2;
 
     WaitUntil dil =1;
 
     ClkStop clock2;
 
     Time:=ClkRead(clock2);
 
     Dil变成1的等待时间被测量。
 
     错误处理:
 
     如果时钟运行了4,294,967秒(49天17个小时2分钟47秒),它将超载并且系统变量ERRNO被设成ERR_OVERFLOW。
 
     该错误可以在错误处理器中处理。
 
     语法:
 
     ClkStart [ Clock ‘:=’ ] <时钟类型的变量(VAR)> ‘;’
 
     3.ClkStop—停止一个用来计时的时钟
     用途:
 
     ClkStop用来停止一个用于计时的停止-监视功能的时钟。
 
     基本范例:
 
     该指令的基本范例说明如下。
 
     ClkStop Clock1
 
     时钟Clock1 停止计时。
 
     项目:
 
     ClkStop Clock
 
     Clock:
 
     数据类型:时钟
 
     将要停止计时的时钟的名称。
 
     程序执行:
 
     当时钟停止计时,它将停止运行。
 
     如果时钟被停止,它可以被读取、再次开始或者复位。
 
     错误处理:
 
     如果时钟运行了4,294,967秒(49天17个小时2分钟47秒),它将超载并且系统变量ERRNO被设成ERR_OVERFLOW。
 
     该错误可以在错误处理器中处理。
 
     语法:
 
     ClkStop [ Clock ‘:=’ ] <时钟类型的变量(VAR)> ‘;’

文章来源,工业机器人维修官网:www.zr-abb.com