在工业自动化生产中，ABB机器人 IRB1100 以其高效、精准的作业能力发挥着关键作用。当它在减速转动时出现异响，不仅会影响工作效率，还可能暗示机器人内部存在严重问题，此时专业的 ABB 机器人维修至关重要。

故障原因分析

减速机故障

减速机作为控制机器人转动速度与扭矩的核心部件，其故障是导致减速转动异响的常见原因。长时间使用后，减速机内部的齿轮可能出现磨损、断齿情况。齿轮磨损会使齿面变得粗糙，在运转过程中产生摩擦噪声；而断齿则会破坏齿轮的正常啮合，导致异常冲击声。此外，减速机内的轴承若损坏，如滚珠磨损、滚道划伤，在转动时也会发出尖锐的异响。在一些高负荷、长时间运行的工作场景中，减速机故障的概率更高。

润滑系统问题

良好的润滑是保证机器人各部件正常运转的基础。若 IRB1100 的润滑系统出现故障，如润滑油量不足、油质变差或润滑管道堵塞，会使减速机等部件在运转时缺乏足够的润滑。金属部件之间直接摩擦，不仅会产生大量热量，还会引发刺耳的异响。例如，在高温环境下，润滑油易挥发、变稀，其润滑性能下降，无法在部件表面形成有效的油膜，从而加剧摩擦，导致异响产生。

电机问题

电机的异常也可能引发减速转动异响。电机绕组短路或断路，会导致电机运转不稳定，产生抖动，进而带动减速机出现异常转动，发出异响。此外，电机转子与定子之间的气隙不均匀，在转动过程中会产生不平衡的电磁力，使电机产生振动和噪声，这种噪声会通过传动系统传递到减速机，表现为减速转动时的异响。

故障检测流程

听声辨别

ABB 机器人维修人员首先会通过听声音来初步判断故障位置。若异响较为尖锐、连续，可能是轴承损坏；若声音沉闷、有冲击感，则可能是齿轮故障。ABB机器人维修人员会在机器人运行时，使用专业的听针，贴近减速机、电机等部件，仔细辨别声音的来源和特征，为后续检测提供方向。

外观检查

仔细查看减速机和电机的外观，有无过热变色、变形的迹象。若有，可能是内部部件故障导致长时间过载运行。检查润滑系统，查看润滑油的油位是否正常，油质是否清澈，有无杂质。同时，检查润滑管道是否有破损、堵塞情况，确保润滑系统正常工作。

电气检测

使用专业的电气检测仪器，测量电机绕组的电阻值，判断是否存在短路或断路。检测电机运行时的电流、电压，观察其是否稳定在正常范围内。若电流、电压异常波动，可能是电机存在故障，需要进一步排查。

维修方法

减速机维修或更换

若减速机齿轮磨损较轻，可进行打磨修复；若磨损严重或出现断齿，需更换新的齿轮。对于损坏的轴承，直接更换同型号优质轴承。在更换部件后，要对减速机进行全面调试，确保齿轮啮合正常，轴承转动顺畅，消除异响。

润滑系统修复

补充适量、符合规格的润滑油，若油质变差，彻底更换新油。清理润滑管道，确保润滑油能够顺畅地输送到各个润滑点。修复或更换损坏的润滑系统部件，如油泵、油管接头等，保证润滑系统正常运行，为机器人部件提供良好的润滑。

电机维修

针对电机绕组故障，若短路或断路情况不严重，可进行修复；若损坏严重，需更换电机绕组。调整电机转子与定子的气隙，使其均匀分布，消除不平衡电磁力。ABB机器人维修完成后，对电机进行试运行，确保电机运行稳定，无异常振动和噪声。

预防措施

日常做好ABB机器人保养，定期检查减速机、电机等部件的运行状况，及时发现潜在问题。按照规定的周期更换润滑油，保持润滑系统清洁。避免机器人长时间在高负荷、恶劣环境下运行，减少部件磨损。通过这些预防措施，可有效降低减速转动异响故障的发生概率，保障ABB机器人稳定运行。