简介：当ES回路被触发时，无论机器人当前处于何种运行模式，都会立即停止运行。在未确认报警（即未松开急停按钮并重新上电）的情况下，机器人将无法重新启动。ES按钮建议仅在紧急情况下使用，以避免对机器人的使用寿命造成不良影响。通过断开安全面板的X1与X2的第3……
当ABB机器人维修常规停止（General Stop，简称GS）功能被激活时，该机器人将无法进行上电操作，这一状况往往源于安全回路的触发。为了有效应对这一问题，我们需要深入探究触发常规停止的根本原因，并据此采取相应的修复措施。
ABB机器人维修安全回路设计精密，涵盖了紧急停止（Emer Stop，简称ES）、自动停止（Auto Stop，简称AS）、常规停止（GS）以及上级停止（Superior Stop，简称SS）等多个关键环节。常规停止GS在机器人的所有运行模式下均保持有效状态，一旦GS被触发，机器人将立即失去上电能力，从而确保操作的安全性。
具体来说，安全回路中的各个部分承担着不同的职责：
ES紧急停止：当ES回路被触发时，无论机器人当前处于何种运行模式，都会立即停止运行。在未确认报警（即未松开急停按钮并重新上电）的情况下，机器人将无法重新启动。ES按钮建议仅在紧急情况下使用，以避免对机器人的使用寿命造成不良影响。通过断开安全面板的X1与X2的第3脚与4脚的连接，可以模拟ES的触发状态。ES1与ES2需分别单独接入无源NC常闭触点，并需同时使用以确保安全。
AS自动停止：AS功能仅在机器人处于自动运行模式下生效。它主要用于监控机器人附属安全装置的状态，如护栏安全门锁、安全光幕等。当这些安全装置的状态异常时，AS将触发机器人停止运行。通过断开安全面板的X5的5脚与6脚、11脚与12脚的连接，可以模拟AS的触发状态。同样地，AS1与AS2也需分别单独接入无源NC常闭触点，并需同时使用。
GS常规停止：如前文所述，GS在工业机器人的所有运行模式下均有效。虽然其使用频率相对较低，但一旦触发，将对机器人的运行产生重要影响。
SS上级停止：SS主要用于与外部设备（如安全PLC）进行连接。在机械手的任何运行模式下，SS都保持有效状态。通过SS的触发，可以实现与外部设备的联动控制，从而确保整体系统的安全性。
ABB机器人在运行过程中还可能遇到多种安全系统故障表现形式，如机器人碰撞、超速、通信中断以及程序错误和传感器故障等。这些故障往往源于工业机器人的运动路径规划错误、传感器故障、电源供应问题以及程序错误等多种原因。在解决这些故障时，我们需要根据具体情况进行深入分析，并采取相应的诊断和abb机器人修复措施以确保机器人的正常运行和安全性。
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