ABB机器人IRB6700的关节部位是运动核心，承载着手臂的灵活转动与精准定位，长期高负荷运行后易积累磨损，规范的关节保养能延长设备使用寿命。ABB机器人保养关节的维护需结合其结构特点，注重细节处理以保障运行稳定性。

 

关节清洁是保养的基础环节。机器人作业中，关节缝隙易堆积粉尘、油污和焊接飞溅物，若不及时清理可能阻碍运动灵活性。保养时用软毛刷清理缝隙内的杂质，顽固污渍可蘸少量中性清洁剂轻轻擦拭，避免使用高压水枪直接冲洗，防止水分渗入内部轴承。清洁后检查关节表面是否有划痕或变形，特别是轴关节的运动轨迹区域，细微损伤可能加速磨损。定期清洁能减少杂质对关节部件的持续侵蚀。

 

润滑处理需区分关节类型精准操作。IRB6700各轴关节的轴承和齿轮箱需使用专用润滑脂，不同轴关节的润滑脂型号可能存在差异，需按手册标注选用，不可混合使用不同类型润滑脂。加注润滑脂前，先通过排油口排出旧脂，观察旧脂颜色和状态，若含有金属碎屑需记录并检查内部磨损情况。加注时控制用量，过多可能导致关节运行时温度升高，过少则无法形成有效油膜，大概每个关节的加注量需参考设备保养手册的具体数值。

 

紧固状态检查不可忽视。关节连接部位的螺丝经长期振动可能出现松动，保养时需用扭矩扳手按标准力矩复紧，尤其是负载较大的轴关节，螺丝松动易引发运行晃动。检查关节密封件是否完好，若发现密封唇口老化、开裂或漏油，需及时更换新的密封件，防止润滑脂泄漏和外部杂质侵入。其实密封件的微小损坏初期不易察觉，定期细致检查能避免小问题扩大。ABB机器人保养中，紧固与密封检查能减少关节故障隐患。

运行状态监测需融入日常保养。保养时手动转动各关节，感受运动阻力是否均匀，有无卡顿或异响，阻力异常可能是轴承磨损或润滑不足的信号。通过控制柜读取关节运行时的电流数据，对比历史正常数值，电流异常升高可能意味着关节内部存在卡滞。有时候关节运行时的轻微异响易被忽视，需在设备空载状态下仔细聆听，早期发现异常能及时干预。

 

关节限位与缓冲装置需同步检查。测试各轴关节的限位开关是否灵敏，触发限位时机器人是否能立即停止动作，避免超程运行对关节造成冲击。关节末端的缓冲器需检查弹性是否良好，按压后能否顺畅回弹，缓冲效果不足可能导致急停时的刚性碰撞。或许长期运行后限位参数会出现微小偏移，保养时可通过控制系统校准，确保保护功能可靠。

 

保养后的功能验证必不可少。完成清洁、润滑和紧固后，让机器人执行空载循环运动，观察各关节运行是否顺畅，有无异常振动或发热。监测关节运行温度，连续运行 30 分钟后用测温仪检测表面温度，不应超过设备手册规定范围。测试完成后记录保养内容，包括清洁情况、润滑脂加注量和螺丝复紧力矩，为下次保养提供参考。ABB机器人保养养后的运行测试能及时发现疏漏，确保保养效果。

 

日常操作中操作人员也需参与关节保护。作业前观察关节部位是否有漏油或异常磨损痕迹，运行中留意运动声音变化，发现异常及时停机反馈。避免机器人关节承受超出额定范围的负载，减少急停、急转等剧烈动作，通过规范操作与定期保养结合，让ABB机器人IRB6700的关节始终保持良好状态，保障生产作业的精准与稳定。​