ABB焊接机器人编程与测试

　　介绍编程窗口功能键的功能与使用。

　　File Edit View IPL1 IPL2（指令集）Copy paste optArg（Modpos），test/instr可转换

　　1.File a.open，打开一个现有文件（程序或模块）b.new，新建一个程序文件

　　c.save program，保存更改后的程序

　　d.save program as，保存更改后的程序到一个新程序e.print，不能使用

　　f.preference，定义用户化指令集

　　g.check program，检查程序，检查指令、数据是否正确，是否被定义，光标会提示错误h.close，关闭存储器中的程序

　　i.save module j.save module as
                  

　　2.Edit a.Mark，定义指令组，涂黑部分

　　b.change selected，修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键c.show value，显示或修改所选数据值d.search，寻找指令

　　3.IPL2，为用户自定义指令目录，可在File中preference中定义4.功能键TEST：编辑窗口和测试切换键，在TEST中移动光标到PP，PP移动到光标标准指令

　　MOVE L*.V.Z.TCP；[X.Y.Z]（Q1.Q2.Q3.Q4）...…J[qE+09无外轴]MOVEJ*.V.Z.TCP；[X.Y.Z]（Q1.Q2.Q3.Q4）.....][qE+09无外轴]

　　MOVEL，直线运动，以一定的姿态运行，机械损伤大，易产生死点，用于工作点MOVEJ，转轴运动，以最快捷方便的方式移动，速度较快，机械损伤小，理论上没有死点，路径不可控但唯一，用于空间移动

　　*为目标点：robot object target（起始点则叫Phome，在上一语句中）V为速度：speed data，米/秒，Vmax=5000mm/s Z为转角数据：Fine，轨迹直板，没有提前，用于静止工作点Zone，轨迹圆滑，有提前，用于空间移动

　　TCP:Tool Data MOVE C*.*.V.Z.TCP MOVEC，圆周运动，第一个*为中间点，第二个*为目标点MOVE absJ*.V.Z.TCP，检测Robot零位

　　*为jointpoint:[1.2.3.4.5.6]（Q1.Q2.Q3.Q4）（....][qE+09无外轴]……

　　[0.0.0.0.0.0]，可走到绝对零位

　　MOVE L offs（P1.X.Y.Z..……可读出偏移角度函数

　　ACCSET ACC RAMP