ABB机器人程序模块的装载与卸载

　　1）ABB机器人平时所有程序模块都被装载在机器人内存里。如果有很多模块，会耗费内存。

　　2）有时候要生产不同的产品，那可以把程序写在不同的模块，根据需要加载和卸载。

　　3）被卸载的模块也可以修改完，通过ftp等传到机器人HOME文件夹下或者其他路径，以便下次装载。

　　可以通过如下方法打开虚拟HOME路径
                      

　　4）假设在机器人home文件夹有个m2.mod模块，里面有个程序m2_main
                           

　　5）机器人程序里当前没有加载m2模块，可以如下装载
                            

　　6）如果已经被装载的模块，必须先卸载

　　7）对于未装载的模块里的程序调用，只能用%%方式，%%里是routine的字符串。直接调用会因为没有装载而报错

　　8）使用完，可以卸载

　　9）效果如下
                        

　　当前系统没有m2模块

　　运行完第3行后，系统出现m2模块

　　然后调用m2_main routine

　　完成后卸载。