ABB机器人示教器维修的认识与手动操纵

　　1、ABB机器人示教器的功能按键认识：

　　机器人示教器的使用手势和使能键的操作：

　　使能器按钮分为两档，在手动状态下第一挡按下去，机器人将处于电机开启状态，第二挡按下去以后，ABB机器人就会处于防护装置停止状态，只有在电机开启状态里用户才能对机器人进行活动操作。

                                                                                 

　　2、使能器按钮的作用：

　　使能器按钮是工业机器人为了保证操作人员和机器人周围人员的人身安全而设置的。

　　只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态下才可对机器人进行手动操作与程序调试。

　　查看ABB机器人常用信息与事件日志

　　通过示教器画面上的状态栏可以对ABB机器人常用信息进行查看

　　3、ABB机器人的数据备份与恢复

　　定期对ABB机器人的数据进行备份，是保证ABB机器人正常工作的良好习惯。

　　ABB机器人的数据备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序、I/O配置和系统参数。当机器人系统出现错乱或重新安装系统之后，可以通过之前的备份操作快速把机器人恢复到备份前的状态。

　　4、单轴运动的手动操纵

　　手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。进行手动操纵前，必需把工作模式档位开至手动减速。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种运动。

　    点击“ABB”菜单，在其弹出的菜单中选择“手动操纵”即可进入手动操纵界面。

　　点击“动作模式”即可进行动作模式界面，如图下图所示，在动作模式界面中，有4种动作模式可供示教器的三向摇杆切换。 

                                                                        

　　 5、机器人的坐标系及线性运动及重定位 

　　6、增量模式的使用：

　　设置方法：手动操纵→增量

　　如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话，那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。

　　在增量是模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步每秒）

　　根据需要选择移动距离，然后单击“确定”。