ABB机器人数据存储类型区别

        ABB机器人数据存储类型区别

　　CONST VAR PERS 区别

　　1）ABB机器人任何数据都有存储类型，分为常量CONST，变量VAR和可变量
                

　　2）常量CONST，即程序内不能赋值

　　3）变量和可变量程序都能赋值，区别如下

　　变量-有初值和当前值。在执行打开程序，移动指针到main，移动指针到routine时，变量的当前值会被初始化，即值变为初值

　　可变量，只有当前值。即任何时候做了修改，其值就修改了。在执行打开程序，移动指针到main，移动指针到routine时，值就是当前值，不会发生变化

　　4）默认插入的robtarget的存储类型是const，即常量，此时无法赋值（如下图，即使类型选到robtarget还是不显示已经建立的robtarget）

　　此时，到程序数据，找到这个数据，编辑-更改申明，修改为变量赋值语句时，就能找到这个点位了。

　　创建带参数例行程序

　　1）什么是参数例行程序？
               

　　例行程序可以输入参数，使用的时候看起来就像自定义指令

　　2）有什么用？
                 

　　方便使用，用户不用关心内部实现过程

　　3）如何创建
               

　　1）新建例行程序

　　2）设置名称，点击参数，设置输入参数

　　3）添加参数，注意右边的数据类型即为该参数数据类型，此处举例输入为2个

　　4）点击确定。

　　5）程序内部根据自己需要添加内容

　　6）带参数例行程序不能直接使用，必须有人调用，且输入参数，如下

　　例pknpl指令的创建，实现功能为从pHome位置吸取并到Target_10位置放置

    PROCRoutine2()

    pknpl pHome,Target_10;

    ENDPROC

    PROCpknpl(robtarget pick_pos,robtarget place_pos)

    MoveJoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;

    MoveL pick_pos,v500,fine,tool0;

    Set do1;

    MoveLoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;

    MoveJoffs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;

    MoveL place_pos,v500,fine,tool0;

    ReSet do1;

    MoveL offs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;