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ABB机器人与相机通讯的 Socket收发数据处理与提取

时间:2020-06-18 浏览量:
简介:ABB机器人与相机通讯的 Socket收发数据处理与提取 1)相机通常发送字符串给机器人,比......
  
  ABB机器人与相机通讯的 Socket收发数据处理与提取
  1)相机通常发送字符串给机器人,比如”1.23,4.56,7.89\0D”,即x为1.23,y为4.56,z的角度为7.89,用\0D作为结束符,数据之间用“,”隔开。
  2)如果机器人收到上述字符串,如何把字符串提取出来并付给变量deltax,deltaY,和thetaz?
  3)建立若干num变量,用以存储过程数据,比如StartBit1,表示x的数据从第几位开始,Endbit1表示x的数据结束是第几位,Lenbit1表示x数据的长度,s1表示提取的x的值的字符串
  4)
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  5)先假设x的第一位是1,给Startbit1赋值为1
  6)插入函数strfind,查找第一个“,”在第几位,得到EndBit1值
  7)
             ABB机器人与相机通讯的 Socket收发数据处理与提取
  8)EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度
  9)同理得到y和theta的信息
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  10)通过StrPart函数,提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串,即x的值的字符串
  11)
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  12)同理得到y和z的字符串
  13)通过StrToVa1函数,把s1转为num型,付给delta_x,StrToVal函数的反馈值为bool量,即转换成功为true不成功为false
  14)同理得到delta_y和delta_theta
  15)成功后可以写屏测试,如下图
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文章来源,工业机器人维修官网:www.zr-abb.com
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