ABB机器人定义工具坐标系的步骤

　　定义工具坐标系的步骤

　　1. 点击"ABB"，打开主菜单

　　2. 点击“程序数据”进入程序数据窗口
              

　　3. 在程序数据窗口中选择“Tooldata”，进入工具坐标数据窗口

　　5. 可根据需要修改名称，然后点击“确定”
                     

　　6. 双击所选的tooldata，直接进入当前工具编辑窗口
                      

　　7. 编辑tooldata的参数
                         

　　mass：工具重量，Kg

　　cog：x y z工具位置，mm

　　8. 选择新定义tooldata后，在功能键上选择“编辑”，在弹出菜单中选择“定义”
                       

　　9. 点击下拉菜单，选择定义方法和点数
                     

　　10. 手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键“修改位置”记录机器人相应位置，最后用“确定”键确认
                  

　　11. 手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用“重定位运动（姿态运动）”模式来检验工具坐标标定