ABB机器人保养-机器人本体标准保养

　　ABB机器人保养总结

　　一、工业机器人保养准备

　　1、抹布一批

　　2、内六角一套

　　3、小型废油桶3个

　　4、小型加油泵1个

　　5、气枪1把

　　6、小型储存盒2个（用于存放卸下的螺丝）

　　7、Kyodo Yushi TMO150油品20L

　　8、Mobilgear 600XP320油品16L

　　二、机器人本体标准保养

　　1、本体清洁
            

　　对机器人外表面各个部分进行全面清洁

　　2、本体和6轴工具端固定检查
             

　　检查是否有松动，螺丝划线是否对其

　　3、各轴限位挡块检查
              

　　1、2、3、5轴有限位挡块，查看挡块有无磨损及松动，4、6轴无限位挡块，仅通过编码器识别转径的方式进行限位及报警。

　　4、电缆状态检查
             

　　检查电缆有无磨损，如有进行包扎或更换；机器人运动时电缆有无跟机器人本体干涉，如有进行调整

　　5、密封状态检查
              

　　检查机器人本体齿轮箱、各加放油孔有无漏油、渗油现象

　　6、机械零位测量、SMB检查及更换
              

　　a.查看机器人出厂零位偏移（图①红圈处可查看），和示教器中的偏移值（查看方法：校准一ROB_1校准→

　　参数校准一编辑电机偏移值，如图②所示），对比2个偏移值，若2个偏移值之间小数点前三位相同即为正常，每年检查1次即可；

　　b.查看硬件报警，若出现SMB电池报警则需更换SMB电池，若无则无需更换，1各月查看一次即可；

　　C.更换SMB电池前，先手动操作分别将机器人1-6轴回零位（如图③所示为各轴回零点后的姿态），关闭机器人电源后，再更换SMB电池（SMB电池位置图④红色框位置）。

　　7、电机抱闻状态检查
             

　　动态检查：查看运动坐标是否准确，是否出现刹车不及等状况静态检查：查看静止时机器人本体是否有晃动等状况。

　　2轴齿轮箱下方有刹车试验板（左图红圈处），六个按钮从左到分别为1至6轴，按下刹车实验板上对应的各轴按钮，将松开该轴刹车，在机器人刹车异常，或无法移动，需进行手动移动维修时，先保护好各轴，方可按下此刹车实验板上的按钮。其他情况下切勿触摸按动此按钮，否则会导致各轴自由运动、坠落的安全事故。

　　8、电机噪音检查

　　在电机低速运转时，耳听各轴电机是否有异音。

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